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公开(公告)号：CN112446927A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011506144.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。
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公开(公告)号：CN112446927B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202011506144.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112748733B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011490696.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
Abstract: 本发明公开了一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，电缆放线车路径规划方法，包括：从上层控制器处获取全局路径；确定电缆放线车的预览长度和转向半径；基于预览长度和转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；基于障碍物信息和最短路径利用触须算法生成目标局部路径。通过利用Dubins曲线生成预览长度的最短路径，具有良好的实时性，根据电缆放线车的位置变化生成路径规划，有效提升电缆放线车的行进效率；利用触须算法生成在最短路径基础上进行避障的目标局部路径，使得电缆放线车在行进过程中即保证了行进的效率，又保证了电缆放线车在行进过程中对障碍物的良好躲避。
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公开(公告)号：CN115312348A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211085045.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司惠州供电局
Abstract: 本发明公开了一种可移动式接地刀闸及其使用方法，属于气体绝缘金属封闭开关设备技术领域，通过驱动组件、传动组件、动触头、动侧屏蔽与静侧屏蔽的协同配合，通过驱动组件带动传动组件，进而带动动触头运动，可实现动触头与静侧屏蔽的接触与脱离，进而实现可移动式接地刀闸的合闸和分闸功能，并且通过静侧屏蔽采用双通流方式，实现接地功能的同时，可实现在任意母线触头安装端装配，可重复使用，试验操作人员可进行远端操作，进而减少进出试验区域和工作作业的时间，极大提高了安全性能；本发明制造加工简单，结构简单，安装拆卸方便，适于工厂批量生产。
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公开(公告)号：CN114612529A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210271288.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
Abstract: 本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标对象相对应的原始点云数据，并基于高斯分布从所述原始点云数据中确定出至少一组模板点云数据；对原始点云数据进行点云数据筛选得到待输入点云数据，并将待输入点云数据输入所述高斯混合模型，得到待拟合点云数据，以基于所述待拟合点云数据生成待比对邻域曲面；确定与各组模板点云数据相对应的模板拟合点云数据，并基于各模板拟合点云数据生成目标比对邻域曲面；将待比对邻域曲面与各目标比对邻域曲面进行比对，得到目标邻域曲面，并将目标邻域曲面对应的模板点云数据作为待替换点云数据。实现了更加准确的对非刚性物体进行点云配准的效果。
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公开(公告)号：CN112748733A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011490696.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电缆放线车路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，电缆放线车路径规划方法，包括：从上层控制器处获取全局路径；确定电缆放线车的预览长度和转向半径；基于预览长度和转向半径利用Dubins曲线生成最短路径；获取电缆放线车的行驶路径的障碍物信息；基于障碍物信息和最短路径利用触须算法生成目标局部路径。通过利用Dubins曲线生成预览长度的最短路径，具有良好的实时性，根据电缆放线车的位置变化生成路径规划，有效提升电缆放线车的行进效率；利用触须算法生成在最短路径基础上进行避障的目标局部路径，使得电缆放线车在行进过程中即保证了行进的效率，又保证了电缆放线车在行进过程中对障碍物的良好躲避。
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公开(公告)号：CN208015346U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820501314.3
申请日：2018-04-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司惠州供电局
IPC: H02G15/06
Abstract: 本实用新型涉及线路避雷器的技术领域，更具体地，涉及一种线路避雷器引流线接头。一种线路避雷器引流线接头，其中，包括铜接线端子和防振动塑胶护套，所述的铜接线端子包括螺栓连接孔、压接区和护套连接端子，所述的螺栓连接孔用于与避雷器本体和计数器连接，压接区实现软铜线芯与接线端子的连接作用，护套连接端子将软铜线外护套包裹保护起来，所述的护套连接端子通过螺纹与防振动塑胶护套连接。增加了护套连接端子，实现了接线端子连接口处有软铜线外护套保护，铜芯不会集中受到剪切力作用。铜接线端子与多股软铜线为同一金属材质，不会产生化学反应。防振动塑胶护套能有效起到抗风振保护作用。
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