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公开(公告)号：CN102513493A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110455256.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种锻造用手抓装置，具体的说是为锻造生产企业提供一种在高温环境下使用的自动夹取不同尺寸大小的高温锻造零件的柔性机械手抓。目的是提供了一种应用于锻造设备上自动上料和下料的柔性机械手抓。一种锻造用上下料柔性机械手抓，具有锻造机械手固定座，锻造机械手固定座上设有手抓组件和驱动组件，上述手抓组件包括固定在锻造机械手固定座末端的固定机械夹爪、移动机械夹爪和光轴推杆；上述驱动组件包括固定在锻造机械手固定座上端的气缸和气缸座，上述气缸座具有散热光轴，气缸的伸出杆与上述光轴推杆通过散热间隙连接器连接，且上述气缸座上设有对光轴推杆起导向作用的铜套导向座。
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公开(公告)号：CN107648012B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201711071124.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。(56)对比文件李尚会.基于弧形FPA新型气动刚柔性关节的设计与实验研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》.2010,(第第02期期),全文.Qian Rong-rong;Luo Min-zhou;ZhaoJiang-hai;Ye Xiao-dong.Novel adaptivesliding mode control for permanent magnetsynchronous motor《.Control Theory &Applications》.2013,第第30卷卷(第第11期期),第1414-21页.滕燕;高帅.充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性.哈尔滨工业大学学报.2015,(05),全文.
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公开(公告)号：CN113977550A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111303549.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
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公开(公告)号：CN112894793A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110327199.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，用于对输送线上待转运位置的货物进行转运，包括安装在机械臂移动小车上的机械臂、设于机械臂末端的手爪机构；机械臂移动小车由一对舵轮提供运行动力；机械臂自机械臂移动小车顶端起包括依次相联接的第一轴直线运动机构、第二轴旋转运动机构、第三轴旋转运动机构、第四轴旋转运动机构、第五轴直线运动机构，第一轴直线运动机构为电动缸，第五轴直线运动机构的导轨上设有能够竖向往复位移的滑块；手爪机构通过外部框架吊装在滑块上，在外部框架内设有用于吸取货物的真空吸具。本发明适用于集装箱、货车等集装化货物装卸场景，可与各类输送线快速组合，适应多种场景下的快速部署。
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公开(公告)号：CN107790987A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711091544.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 连云港远洋流体装卸设备有限公司 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: B23P19/00 , G06T7/0004 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/30164 , G06T2207/30232
Abstract: 本发明公开了适用于码头输油管装卸臂与船舶法兰的自动对接方法及设备，其特征在于，利用定位装置，包括激光定位装置和视觉定位装置，将输油管装卸臂与船舶目标法兰进行初定位和精定位，通过驱动控制系统控制输油管装卸臂上设置的水平驱动装置、外臂驱动装置、内臂驱动装装置，驱动外臂运动至液动快速连接器和船舶目标法兰的精准对接；本发明的视觉定位装置安装一组CCD相机实时监测出输油口的位置、视觉定位装置中的处理模块将坐标信号输出至驱动控制系统，从而驱动输油管臂液动快速连接器和目标法兰的精准对接，提高了对接精准度，保证了油液不会泄露，避免环境污染的问题，满足大吨位码头作业的需求，大大提高了经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107648012A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711071124.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本发明采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。
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公开(公告)号：CN106123890A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610425251.3
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165 , G01S17/875
Abstract: 本发明公开了一种多传感器数据融合的机器人定位方法，在激光扫描的基础上，结合里程计位移和惯性测量单元的偏航角来作为位姿变化的初始估计，再运用扫描匹配的方法来计算机器人当前位姿，最后结合里程计和扫描匹配两种位姿计算结果进行卡尔曼滤波。本发明可以有效消除以往里程计系统定位所存在的固有约束，减少了累积误差对定位结果的影响；可以有效地减少匹配过程出现的误匹配结果；本发明运用里程计在短时间间隔内的位移变化数据和惯性测量单元提供的机器人偏航角，作为激光扫描匹配过程的初始估计，可以极大的提高扫描匹配过程的速度和准确率，最终得到较优的匹配结果。
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公开(公告)号：CN106092379A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610411180.1
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01L1/02
CPC classification number: G01L1/02
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼助残机器人充气式压力传感器，包括充气鞋垫、气体压力传感器、信号采集板、CAN总线、上位机和电源模块，充气鞋垫由鞋垫中空气体腔、气管和气管接口组成，气管通过气管接口连接在中空气体腔的后部，气体压力传感器包括集成信号调理芯片和压力敏感器件，信号采集板包括CAN驱动模块和主控制器，所述主控制器的内部设置有数模转换模块。本发明具有适应性强、可靠性高、抗干扰能力强的优势，采用充气鞋垫作为人体足底压力传感器，测得压力值就是足底的全部压力，测量可靠性更高、准确性更高，提高了传感器对穿戴者的适应性；降低外界对传感器线路的电磁干扰，可以快速完成信号采集和CAN通信等任务。
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公开(公告)号：CN105150211A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510562532.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统，由两个功能相同子系统构成；每个子系统由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法组成；所述下肢外骨骼机器人用于为穿戴者下肢提供助力；所述信号采集装置由薄膜压力传感器、磁角度传感器、多通道放大器、多通道低通滤波器构成，完成穿戴者足底压力信号和下肢外骨骼机器人的踝关节角度信号的采集；所述运动执行机构由伺服驱动器组和伺服电缸组组成；所述控制算法采用末端跟随控制算法。本发明具有结构简单、容易穿戴、低成本的优势。
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公开(公告)号：CN103846930B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210578499.5
申请日：2012-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，包括挡板、偏凸轮、轴承、支架、滚轴、第一滑块、直线导轨、套设有第一弹簧的第一弹簧导杆、底座、设于底座上的底座滑块、固定盘、套设有第二弹簧的第二弹簧导杆、底座滑槽；偏凸轮通过轴承可转动地安装于支架的支架轴上；滚轴设于第一滑块上；第一滑块设于直线导轨上；挡板和支架固定于底座上；第一弹簧导杆一端固定于挡板上，另一端套设于第一滑块的通孔内；第二弹簧导杆一端固定于底座滑槽的侧壁上，另一端套设于底座滑块的通孔内；挡板上设有第一限位开关；底座滑槽内设有第二限位开关。本发明当受到外部冲击时，能够迅速的缓解外部冲击力，保证人不受到外界的伤害。
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