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公开(公告)号：CN106061690A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067392.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0616 , B24B41/06 , B25J9/0018 , B25J11/0065 , B25J15/009 , B25J15/0253
Abstract: 本机器手(8)具备：手基部(31)，安装在臂(7)的前端；工件保持机构(32)，设置在手基部(31)；以及工件定位机构(34)，将保持在工件保持机构(32)的工件(13)相对于工件保持机构(32)定位在特定的位置。工件保持机构(32)具有吸附部(33)，该吸附部(33)吸附在工件(13)的表面而能够释放地保持工件(13)，吸附部(33)能够在吸附有工件(13)的状态下在与工件(13)的表面平行的方向弹性变形。本发明能够提供具备相对于工件保持机构而将工件定位在特定的位置的功能的机器手。
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公开(公告)号：CN111093911B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201880050331.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；真实机器人(1)，其设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列作业；透射式显示装置(6)，其构成为可供操作者视认现实世界，并构成为显示虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，以从操作器(2)输入的指示信息为基础使显示于透射式显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，之后，若从操作器信息，则一边维持使虚拟机器人(3)显示于透射式显示装置(6)的状态，一边使真实机器人(1)动作。(2)输入执行真实机器人(1)的动作的动作执行
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111093911A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880050331.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；真实机器人(1)，其设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列作业；透射式显示装置(6)，其构成为可供操作者视认现实世界，并构成为显示虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，以从操作器(2)输入的指示信息为基础使显示于透射式显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，之后，若从操作器(2)输入执行真实机器人(1)的动作的动作执行信息，则一边维持使虚拟机器人(3)显示于透射式显示装置(6)的状态，一边使真实机器人(1)动作。
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公开(公告)号：CN107111300A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201480084349.6
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/409
CPC classification number: G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
Abstract: 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。
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公开(公告)号：CN106061691A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067396.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B24B51/00 , B23Q7/047 , B23Q37/00 , B24B41/02 , B25J9/0018 , B25J11/0065 , B25J21/00
Abstract: 本机器人单元(1)具备：单元躯体(2)；悬挂式的机器人(5)，设置在单元躯体(2)的内部，具有用来保持工件的机器手(8)；以及加工装置(12)，设置在单元躯体(2)的内部，用来加工处于保持在机器手(8)的状态的工件。在利用加工装置对处于由机器手保持的状态的工件进行加工的机器人单元中，能够改善其空间效率。
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公开(公告)号：CN106061687A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067393.6
申请日：2014-12-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J15/0253 , B24B21/008 , B24B41/005 , B25J9/0018 , B25J9/0096 , B25J15/0616 , B25J21/00
Abstract: 本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
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公开(公告)号：CN105829033A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201480070768.4
申请日：2014-12-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , G05B19/42 , G05B2219/40449 , Y10S901/03
Abstract: 一种动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤；速度设定步骤基于包含预定移动路线中的第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定第一示教点的速度。
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