-
公开(公告)号：CN114607707B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210235191.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: F16C35/063 , F16C35/067 , H02K15/14 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于AGV方向控制系统的轴承夹具，包括推杆电机、尾部中间件、轴承以及轴承托架；轴承托架呈匚型，其相对的两个侧边末端均设有延伸段作为轴承托架固定部，轴承托架固定部上设有若干螺孔；轴承固定在轴承托架相对的两侧边之间；尾部中间件左端具有矩形盲孔，推杆电机尾部固定在矩形盲孔内；其右端设有凹槽，所述轴承托架固定在凹槽内，尾部中间件内设有若干螺孔，轴承内圈和尾部中间件穿设有旋转轴，推杆电机绕旋转轴转动。本发明利用推杆电机尾部中间件，有效的降低了推杆电机和旋转轴之间的摩擦力，节约能量消耗。同时又可以避免因为旋转轴和推杆电机尾部固定孔之间的直接摩擦导致推杆电机尾部损坏。
-
公开(公告)号：CN114475857B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111584277.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。
-
公开(公告)号：CN115079569A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210689960.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的AGV非线性自抗扰控制方法，首先建立AGV二自由度平面运动模型，该模型包括横向运动和偏航运动，对AGV轮胎进行线性化处理，得到AGV动力学非线性模型；然后简化AGV动力学非线性模型，通过非线性函数将复杂的路径跟踪控制简化为偏航角跟踪控制；设计非线性自抗扰控制器(ADRC)，最后基于天牛须搜索算法(BAS)对非线性自抗扰控制器进行参数整定。本发明方法使跟踪效果得到改善，鲁棒性较强，收敛速度快，可以有效应对扰动对AGV的影响。
-
公开(公告)号：CN114815806A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210235182.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV控制系统的运动控制方法，该方法包括以下步骤：AGV控制系统计算给定轨迹的位置坐标与当前位置传感器测量得到的AGV实际坐标差值；采用基于天牛须搜索优化的自适应解耦PID控制器对差值进行解耦，转化成角度和距离；角度控制器和距离控制器根据解耦信息分别通过控制推杆电机和数字电位器来控制AGV的转向和车速。本发明提出的基于天牛须搜索优化的自适应解耦PID控制器整定效果好、收敛速度快、生产成本低，可在工业中生产；本发明提出的基于该PID控制器的控制方法可以有效的改善AGV轨迹跟踪精度问题。
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.022 seconds)
