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公开(公告)号：CN114815845A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210507227.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及农机自动驾驶技术领域，公开了一种基于HybridA*算法的自动驾驶农机平滑路径规划方法，通过Step4中加入的偏航角信息，可以确保农机转向角度满足最小转弯半径的约束，达到了规划出带有非完整性约束的平滑路径的效果。能够规划出带有非完整性约束的平滑路径，通过Step2中加入启发函数h(n)，可以保证始终朝着终点方向进行路径规划，减少非必须的行驶里程，通过Step2中的多目标代价函数g(n)，可以保证农机尽量直线行驶，有效降低减速再加速的转向及掉头过程，达到有效提高自动驾驶农机作业效率的效果。
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公开(公告)号：CN111580454B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010601459.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 一种工业安全PLC控制器的安全控制方法，利用双通道安全PLC的同步机制保证冗余系统的同步运行；利用双通道安全PLC的数据表决方法保证运行数据安全；还包括步骤：工业安全PLC控制器在完成输入采集以后进行逻辑运算；工业安全PLC控制器与用户编程软件进行通信；工业安全PLC控制器实现PLC基于不断进行循环扫描的运行方式；工业安全PLC控制器对外部被控设备运行数据及工作状态进行实时监控：在外部被控设备发生故障时，进行故障报警提示或者控制外部被控设备停机。本发明的安全机制能够保证系统同步运行；具备更加严格的系统检测机制，通道之间能够互相检测；发生故障时，还能够进行系统降级，在保证系统具备高的可靠性同时还有一定的可用性。
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公开(公告)号：CN111308885A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010111248.0
申请日：2020-02-24
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种自走式农机作业的液压电控驱动装置，包括：核心控制器、控制信号输入端、反馈传感器；所述核心控制器为液压执行部件提供电气信号，所述电气信号为脉冲宽度调制信号，接收对所述液压执行部件检测后反馈传感器检测信号形成闭环的控制。本发明是基于比例控制阀的农机行走系统和农机液压作业系统：行走系统结合行走手柄，操作简单方便，结合行车制动和驻车制动，安全可靠，行走泵占空比调节优化分段设计，控制灵活且稳定。摘果驱动马达和捡拾器驱动马达作业系统结合检测反馈传感器和PID控制系统，构成闭环控制系统，可以极大提高液压驱动装置的控制系统的稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN111190376A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010108448.0
申请日：2020-02-21
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05B19/042 , F16K31/06
Abstract: 一种适用于农机ECU的比例阀驱动电路及控制方法，包含功率放大电路、隔离采样电路和农机ECU的控制芯片；依据导入农机ECU的控制芯片的电液比例阀电流/开度对应关系，当需要调节比例阀的开度驱动部件动作执行时，确定对应的电流值，通过控制PWM占空比，进而调节功率放大电路，对输出电流进行粗调；所述功率放大电路还依次与采用电阻和比例阀相连，并对比例阀进行控制；所述隔离采样电路的采样端连接于所述采样电阻，所述隔离采样电路的反馈端与农机ECU的控制芯片的A/D采样端相连。本发明采用PWM方式驱动电液比例阀线圈，通过功率放大芯片输出0-2.5A高精度电流信号，驱动比例阀阀块移动，进而驱动农机上的执行部件。
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公开(公告)号：CN109618637A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910117951.X
申请日：2019-02-15
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: A01D29/00 , G05B19/042 , G01D21/02
CPC classification number: A01D29/00 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明的基于云平台的花生收获机智能测控系统，花生收获机由机架、动力机构、挖掘铲、花生捡拾器、传送装置、摘果装置、果草升运架、集草箱和集果箱组成，特征在于：花生收获机智能测控系统由数据采集系统、GPRS数据收发模块、声光报警电路、云服务器和控制中心组成，数据采集系统对挖掘深度、夹持链状态以及摘果马达、升运马达、滚筒、皮带转速进行测量；控制中实现花生收获机的监控，控制中心发出的报警信号和控制指令下发至数据采集系统。本发明的花生收获机智能测控系统，并可在出现异常工况时发出声光报警，便于驾驶员做出处理，避免作业故障的发生，在保证花生收获效率的同时，避免了花生收获机的损坏，有益效果显著，适于应用推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106216823B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610870855.9
申请日：2016-09-30
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: B23Q7/00 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供一种双向同步夹紧式等离子钢管切断装备，属于钢管切割装置技术领域，以解决利用等离子切割机切割钢管时，钢管无法通过机械装置旋转以及递送的技术问题。包括旋转夹紧装置、夹紧定尺递送装置、托架装置、翻转出料装置；所述的旋转夹紧装置包括夹紧安装框、转盘机构、夹紧机构、双向同步夹紧驱动连接机构、转盘驱动机构和托举机构；所述的夹紧定尺递送装置包括定尺递送导轨、定尺夹紧安装框、以及所述的夹紧机构、所述的双向同步夹紧驱动连接机构、所述托举机构和夹紧移动盘机构。它可以实现钢管切割过程中，对钢管进行加持和旋转，并对钢管进行定距递送。
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公开(公告)号：CN106270737B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610892458.1
申请日：2016-10-13
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明提供一种电动压力调节式管材自动牵引递送切断装置，解决对管材递送和切割的技术问题。它包括机架、牵引递送系统和切割系统，牵引递送系统包括电动压紧机构、第一可升降旋转递送机构、第二固定旋转递送机构和第三固定旋转递送机构；所述的第一可升降旋转递送机构、第二固定旋转递送机构和第三固定旋转递送机构分别相隔120°安装在机架上；切割系统安装于牵引递送系统的后方，包括切割机箱、切割旋转动力驱动机构、切割摆动架、组合刀切割机构、摆动架驱动机构和切割夹持机构；切割夹持机构，安装在切割机箱的前端。本发明的有益效果是：实现对管材的定距递送，和自动切割。
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公开(公告)号：CN104842822A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510273222.5
申请日：2015-05-26
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明的基于北斗高精度定位的通用型农业机械自动驾驶控制装置，包括GPS/BD定位模块、智能化控制器以及农机管理平台服务器，特征在于：GPS/BD定位模块由于获取车辆的位置信息，智能化控制器用于采集农业即系的运行参数并可对其控制，农业机械的位置信息和运行参数经GPRS网络上传至农机管理平台服务器，服务器决策农业机械的运行数据，智能化控制器根据运行数据实现对农业机械的自动驾驶控制。本发明的农业机械自动驾驶控制装置，通过获取的车辆位置和运行参数，有效地实现了农业机械自动运行的控制，可自动控制农业机械按照制定的路径作业，减少了人力的投入，有益效果显著，便于应用推广。
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公开(公告)号：CN116050682A8
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211043439.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东山科智控科技创新有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及无人农机技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法及装置。该方法包括：S1、采用栅格法构建田间环境地图。S2、对田间环境地图中的自由栅格进行染色体编码，随机生成若干条初始染色体。S3、对初始染色体进行调整，得到合法染色体。S4、构造基于多目标均衡准则的适应度函数，确定合法染色体的适应度。S5、对初始染色体进行演化，生成下一代种群，作为下次迭代的父代种群。S6、判定是否结束本次迭代，若是，则将当代种群中适应度最高的染色体输出进行解码，得到全覆盖路径；若否，则返回执行步骤S3。本发明能够减少重复作业面积和转弯次数，提高无人农机的田间作业效率和作业质量。
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公开(公告)号：CN118941559A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411418789.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 山东山科智控数字化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于空间通道重构的心脏MRI图像分割方法及系统，涉及心脏MRI图像分割领域，具体方案包括：获取待分割的心脏MRI图像；将心脏MRI图像输入到训练好的分割模型中，得到分割好的心脏MRI图像；其中，所述分割模型是在U‑Net结构上，引入带有多尺度扩展Transformer的空间通道卷积块，结合局部稀疏卷积块和滑动窗口膨胀注意力操作，进行空间通道重构，捕获多尺度上下文信息并扩大感受野；本发明引入带有多尺度扩展Transformer的空间通道卷积块，捕获多尺度上下文信息并扩大感受野，提高心脏MRI图像分割的高效性和鲁棒性。
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