公开(公告)号：CN114964247B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202210278766.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 山东大学

Inventor： 周风余 ,  侯林飞 ,  薛秉鑫

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明属于人群感知导航技术领域，提供了一种基于高阶图卷积神经网络的人群感知导航方法及系统。其中，该方法包括获取机器人和行人的实时可观察状态信息，构建出机器人和行人之间的关系有向图，将机器人附近预设距离内的行人视为一阶邻域，将其他行人作为二阶邻域；通过社会注意力机制，计算机器人与其相关的一阶邻域和二阶邻域中相应行人的注意力值，再基于注意力值及高阶图卷积神经网络从机器人和行人关系有向图中提取各个代理之间的交互特征；其中，代理包括机器人和行人；基于提取的各个代理之间的交互特征及基于Dueling DQN架构的深度强化学习网络，寻找机器人的最优的动作策略，以保证机器人在到达目标点的时候的预期奖励最大化。

公开(公告)号：CN118017051A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311570490.4

申请日：2023-11-22

Applicant: 山东大学

Inventor： 张承慧 ,  邱天 ,  侯林飞 ,  商云龙

IPC: H01M10/44 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于三环控制的动力电池恒流恒应变快速充电方法及系统，包括：基于预设的充电电流倍率对电池进行恒流充电；充电过程中实时监测电池表面的应变；当电池表面的应变达到预设的应变限值时，进入恒应变充电；所述恒应变充电过程中，实时检测电池表面的应变以及当前充电电流的大小，通过PID控制改变充电电流的大小，以使得电池表面的应变保持恒定。本发明在充电的第一阶段，通过大倍率恒流对电池进行快速充电。为了保证快速充电过程的安全，充电的第二阶段采用了恒应变的充电方案，通过改变充电电流大小，维持充电过程中电池表面应变恒定，并限制了电池的最大应变，防止电池剧烈膨胀产生危险。

公开(公告)号：CN117465290A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311439144.2

申请日：2023-10-31

Applicant: 山东大学

Inventor： 商云龙 ,  侯林飞 ,  邱天 ,  张承慧

IPC: B60L58/12

Abstract: 本发明提出了一种基于动力电池充电紧迫程度量化的充电方法及系统，包括：确定出行紧迫程度；采集动力电池充电过程中实时状态数据，并根据电池模型求解电池核心温度，所述电池核心温度上限会随着出行紧迫程度的变化而发生改变，即出行紧迫程度提高，电池核心温度上限也会相应上升；建立并训练计及用户出行紧迫度的电池快速充电模型；所述计及用户出行紧迫度的电池快速充电模型根据出行紧迫度和采集的电池充电过程中实时状态数据以及核心温度据，求解当前时刻电池的最优充电电流，动力电池根据该最优充电电流进行充电。

公开(公告)号：CN116012681A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211622619.7

申请日：2022-12-16

Applicant: 山东大学 ,  威海市昀尚工程技术有限公司

Inventor： 张亮 ,  于金鹏 ,  侯林飞

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及电机故障诊断技术领域，提供了基于声振信号融合的管道机器人电机故障诊断方法及系统，包括：获取管道机器人的声音时频图像和振动时频图像；将声音时频图像和振动时频图像输入故障诊断模型，所述故障诊断模型包括两个并行的卷积神经网络、全连接层和输出层，一个卷积神经网络对声音时频图像进行处理，得到声音特征向量，另一个卷积神经网络对振动时频图像进行处理，得到振动特征向量，所述特征向量和振动特征向量进行数据融合操作后，依次输入所述全连接层和输出层，得到故障诊断结果。通过声振信号融合，加强了对管道机器人电机故障检测的可信度。