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公开(公告)号：CN113927620A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111540783.9
申请日：2021-12-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及智能制造装备技术领域，公开了一种可实现虹膜收缩运动的多指夹爪装置及机械手，其包括夹指，还包括：内齿圈、太阳齿轮以及驱动所述太阳齿轮转动的驱动装置，所述太阳齿轮同心设置在所述内齿圈内；至少三个行星齿轮，所述行星齿轮围绕所述太阳齿轮并均匀分布在所述太阳齿轮和所述内齿圈之间，所述行星齿轮可取出；所述夹指的数量与所述行星齿轮的数量相同，任一所述夹指与对应的所述行星齿轮固定连接且任一所述夹指设置在对应的所述行星齿轮的中心轴上；所述行星齿轮用于在所述太阳齿轮往复转动时带动所述夹指靠近或远离所述太阳齿轮移动。本发明具有适用性强和夹持效果好的特点。
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公开(公告)号：CN113843818A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111453513.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
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公开(公告)号：CN112091971B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010850283.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备和系统，获取三维相机拍摄得到的三维点云图像信息，所述三维点云图像信息包括至少三个不全在同一直线的标识球的三维点云信息；根据所述三维点云图像信息，计算所述标识球的质心在相机坐标系中的第一位置数据；获取所述标识球的质心在机器人基坐标系中的第二位置数据；根据所述第一位置数据和第二位置数据计算相机坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵；只需要采集一次图像信息即可完成标定，从而可快速完成机器人手眼标定，其效率高、标定结果准确，且对操作人员的业技能要求较低。
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公开(公告)号：CN113977627B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111598271.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种柔性关节及机器人，涉及机器人技术领域，其技术方案要点是：包括动力部件、使用第一张拉部件连接的固定端和活动端，还包括：芯轴，所述芯轴与所述固定端之间通过闭环的第二张拉部件连接，所述芯轴与所述活动端之间通过另一个闭环的所述第二张拉部件连接，所述动力部件驱动所述固定端与所述活动端之间的所述第一张拉部件，进而使所述活动端动作。本申请提供的一种柔性关节及机器人具有抗冲击性能强的优点。
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公开(公告)号：CN113977626B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111597230.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，公开一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部、驱动装置和至少两个弹力腱绳组；活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，并分别与活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；活动部的前后侧各设置有至少一个弹力腱绳组；弹力腱绳组包括两根弹力腱绳，两根弹力腱绳的一端与固定座固定连接，另一端分别与两个驱动轮固定连接；驱动装置包括两个电机和一根封闭的驱动腱绳，驱动腱绳依次从后往前地绕过第一个驱动轮、绕过第一个电机的输出端、从后往前地绕过第二个驱动轮、绕过第二个电机的输出端；从而可实现万向摆动且具有良好的抗冲击性能和柔顺性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113977626A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111597230.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，公开一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部、驱动装置和至少两个弹力腱绳组；活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，并分别与活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；活动部的前后侧各设置有至少一个弹力腱绳组；弹力腱绳组包括两根弹力腱绳，两根弹力腱绳的一端与固定座固定连接，另一端分别与两个驱动轮固定连接；驱动装置包括两个电机和一根封闭的驱动腱绳，驱动腱绳依次从后往前地绕过第一个驱动轮、绕过第一个电机的输出端、从后往前地绕过第二个驱动轮、绕过第二个电机的输出端；从而可实现万向摆动且具有良好的抗冲击性能和柔顺性能。
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公开(公告)号：CN112091971A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010850283.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备和系统，获取三维相机拍摄得到的三维点云图像信息，所述三维点云图像信息包括至少三个不全在同一直线的标识球的三维点云信息；根据所述三维点云图像信息，计算所述标识球的质心在相机坐标系中的第一位置数据；获取所述标识球的质心在机器人基坐标系中的第二位置数据；根据所述第一位置数据和第二位置数据计算相机坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵；只需要采集一次图像信息即可完成标定，从而可快速完成机器人手眼标定，其效率高、标定结果准确，且对操作人员的业技能要求较低。
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公开(公告)号：CN111951259A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010850279.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种目标检测数据集生成方法、装置、系统和电子设备，通过获取所述采集台采集的多张不同角度的工件的第一图片；提取每张所述第一图片中的工件图像；把所述工件图像放入预存的背景图片中，得到第二图片；根据工件图像的位置和大小在所述第二图片中生成边框信息和标签；从而可快速生成目标检测数据集，工作效率高。
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公开(公告)号：CN212268801U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021766227.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B65G47/91
Abstract: 本实用新型提供了一种复合式吸盘机构、夹爪和转运装置；复合式吸盘机构包括固定架和多个吸盘；还包括至少一根与所述固定架转动连接的旋转杆，以及用于驱动所述旋转杆转动的电机；所述旋转杆的一端通过转轴与所述固定架连接，另一端朝远离所述转轴的轴线的方向延伸；所述旋转杆远离其转轴的一侧朝下地设置有至少一个所述吸盘；夹爪和转运装置均包括所述复合式吸盘机构；该合式吸盘机构、夹爪和转运装置的吸盘的位置可调节范围较大，适用性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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