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公开(公告)号：CN113021358A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110557417.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备，通过使机械臂末端依次移动到至少四个不共面的位置点处；在每个所述位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记点在视觉传感器坐标系中的第一坐标，并获取机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿，计算将所述第一坐标平移到预设固定点后机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第二位姿；根据所述第二位姿计算所述TCP标记点在机械臂末端法兰坐标系中的第二坐标；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率，降低人力消耗，避免了人工示教标定过程中的碰撞危险。
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公开(公告)号：CN115200572B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211139085.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请属于机器人定位导航技术领域，公开了一种三维点云地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，通过使移动机器人分步移动，在每次移动后保持移动机器人本体的位姿不变，并通过机械臂带动感知模块在不同位姿采集多帧点云数据以生成局部点云地图；以移动机器人本体在各停止位置处的第一位姿为节点，以相邻两个停止位置对应的第一位姿之间的第一位姿变化量和相邻两个停止位置对应的局部点云地图之间的第一位姿变换关系为约束因子，生成第一因子图；对第一因子图进行图优化处理，得到移动机器人本体在各停止位置处的第一优化位姿；根据第一优化位姿，对各局部点云地图进行拼接，得到全局的环境地图；从而可高效地获取高精度的环境地图。
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公开(公告)号：CN114063570B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210047655.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/416 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
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公开(公告)号：CN113808194B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111364140.3
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/66 , G06T7/70 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及串番茄采摘领域，具体为串番茄采摘角度获取方法、装置、电子设备及存储介质。该串番茄采摘角度获取方法的步骤包括：获取待采摘番茄的图像；根据所述图像识别所有番茄的中心位置；根据所述番茄的中心位置对所述番茄进行番茄串的聚类分析；根据所述番茄的中心位置对各串番茄串中的所述番茄进行左右分类，以把所述番茄分类为左侧番茄或右侧番茄；根据左右分类的结果，获取各个所述番茄的采摘角度。本发明能够根据番茄的生长位置调整采摘角度以在进行采摘时降低对番茄造成损伤的风险。
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公开(公告)号：CN113650016B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110971643.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113808194A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111364140.3
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及串番茄采摘领域，具体为串番茄采摘角度获取方法、装置、电子设备及存储介质。该串番茄采摘角度获取方法的步骤包括：获取待采摘番茄的图像；根据所述图像识别所有番茄的中心位置；根据所述番茄的中心位置对所述番茄进行番茄串的聚类分析；根据所述番茄的中心位置对各串番茄串中的所述番茄进行左右分类，以把所述番茄分类为左侧番茄或右侧番茄；根据左右分类的结果，获取各个所述番茄的采摘角度。本发明能够根据番茄的生长位置调整采摘角度以在进行采摘时降低对番茄造成损伤的风险。
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公开(公告)号：CN113850815B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111435895.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
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公开(公告)号：CN113850815A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111435895.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
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公开(公告)号：CN113650016A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110971643.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。
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公开(公告)号：CN113352345B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110905934.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
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