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公开(公告)号：CN113928605B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111350488.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 华中科技大学 , 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开一种用于变质量负载的微低重力环境模拟装置与方法，属于微低重力模拟试验领域，装置包括近零刚度支承组件、运动跟随组件和负载设备质量监测组件，近零刚度支承组件和运动跟随组件上下连接形成串联结构，负载设备质量监测组件与变质量负载相连，变质量负载固定或者铰接于近零刚度支承组件上，负载设备质量监测组件包括负载设备控制器和负载质量传感单元，负载设备控制器与负载质量传感单元相连，负载设备传感单元用于实时监测负载设备质量消耗量，并将该质量消耗量的信号传递给负载设备控制器，从而控制进行相应的补偿。本发明装置和方法响应精度高、速度快，装置行程更大，用于在大行程内实现高保真、变质量垂向重力环境模拟。
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公开(公告)号：CN108945538A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811014312.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明创造提供了一种超大型航天器展开零重力模拟装置，包括基础随动平台，基础随动平台底部设有随动执行机构，基础随动平台顶部设有调平机构；所述调平机构顶部设有顶盘，顶盘上设有气浮机构，该气浮机构包括浮板、浮板顶部设置的用于安装航天器本体的转接工装、以及浮板底部设置的气垫组件。本发明创造解决了传统太阳翼及天线类航天器地面零重力试验必须在精度较高的超平支撑平台上进行的制约，能够适用于实验室普通基础底面，极大地拓展了微低重力模拟试验的范围，降低了试验成本与难度。因此该模拟装置够满足未来超大型太阳翼、天线等一系列航天器的地面零重力试验的迫切需求，对航天器系统研制有着重要的科学价值。
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公开(公告)号：CN107864141A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711107236.5
申请日：2017-11-10
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于LabVIEW的TCP/IP网络通信方法，通过建立服务器端的数据缓冲机制，服务器端通过循环结构的移动寄存器不停的更新上一帧数据，一旦通信连接出现错误标志，服务器端将循环结构的移位寄存器最新更新的数据发送给客户端，此设置方法可有效避免丢帧现象；通过建立ID筛选和容错机制，将服务器端和客户端通信错误产生的无效连接ID进行筛选和关闭，使服务器端不再对通信发生错误的客户端继续执行写入或读取动作，这样会大大减轻服务器端处理器的负担；通过建立循环重连机制，客户端每进行一次循环都会创建新的连接，即使网络连接出现断开或不稳定状态导致了当前通信连接失败，客户端在下一次循环中还会创建新的连接，使网络连接能够快速恢复。
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公开(公告)号：CN120023608A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510504051.6
申请日：2025-04-22
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于气浮和零刚度的主动柔顺装配机构，包括并联机构、支撑平台和视觉检测系统；并联机构包括上平台、底座、气浮球组件、零刚度机构、平面气垫和电动缸；上平台和底座通过电动缸组件连接，上平台和底座依次通过气浮球组件、零刚度机构和平面气垫连接；电动缸组件、气浮球组件、零刚度机构和平面气垫能为支撑平台提供3个转动自由度和3个平动自由度；视觉检测系统安装至并联机构的上平台；视觉检测系统，用于判断装配体与装配目标的距离以及位置关系；支撑平台的下表面还设有控制系统，本发明将重载工况带来的大载荷特性和高摩擦力特性均降至极低的水平，只需单人即可实现物体在重载工况下的位姿调整，从而极大地节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN119743064A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411922037.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 天津工业大学 , 天津航天机电设备研究所
IPC: H02P21/22 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种应用于PMSM的并行SDA多步电流预测控制方法，该方法根据电机参数、编码器以及电流传感器采集到的数据计算得到反电势，并对三相坐标系下的电流进行坐标变换得到静止坐标系下的电流进而构建多步预测电流表达式和价值函数，并将价值函数最小问题转换为最小二乘问题；而后根据预测得出的所有节点利用并行SDA寻优算法，对所有层进行逐层计算，每层在上一层节点的基础上延伸0和1的两种情况，对两个大分支进行同时计算，直至最后一层，将输出节点值最小的节点作为最优解。该方法的寻优方式采用了并行化的SDA，充分利用FPGA高流水线和并行化的特点，减少了程序执行时间，提高了预测步数，进而改善了控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119142557A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411657885.2
申请日：2024-11-20
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于回转式零刚度机构的恒拉力悬吊装置，包括，磁负刚度结构、弹簧正刚度结构、卷扬结构、控制结构；卷扬结构用于悬吊卸载目标，磁负刚度结构和弹簧正刚度结构均位于卷扬结构内部，两者与卷扬结构结合实现恒定力矩输出；弹簧正刚度结构，其组成包括扭簧；控制结构与卷扬结构相连，其用于对卷扬结构进行调节控制。本发明所述的基于回转式零刚度机构的恒拉力悬吊装置，为研究人员研究太空环境下航天器运行可靠性提供了地面模拟装备技术支撑，且整体结构稳定，可以实现较高的卸载精度，进行长时间稳定运行，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108945537B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN201811011494.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明创造提供了一种基于双级气浮的航天器三维零重力模拟装置，包括基础平台，在基础平台上设有一级随动平台；一级随动平台，包括平台基座、平台基座底部设置的主动跟随机构、以及平台基座顶部竖直设置的竖直向零重力卸载机构；所述竖直向零重力卸载机构顶部设有顶盘，顶盘上设有用于安装机械臂的二级气浮平台；二级气浮平台，包括气垫、以及气垫上设置的气浮组件。本发明创造解决了现有机械臂或空间机构零重力模拟仅能实现平面内二维模拟，同时附加质量较大的问题。本发明创造能够实现空间机械臂或空间机构的六自由度三维零重力模拟，同时可以极大地降低引入系统的附加质量，从而使装置能够满足地面试验需求。
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公开(公告)号：CN117401189A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311624973.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种竖直向恒拉力悬吊装置，包括拉力机构、磁力机构和控制机构，控制机构，用于控制顶板和底板之间的距离；拉力机构，位于顶板和底板之间，向顶板和底板的中间产生拉力；磁力机构，位于顶板和底板之间，向顶板和底板的两侧产生磁力，拉力和磁力互相作用，实现设定范围内的恒力输出。本发明所述的竖直向恒拉力悬吊装置，填补了国内高精度竖直向恒拉力悬吊装置的技术空白，为研究人员研究太空环境下航天器运行可靠性提供了地面模拟装备技术支撑，能直接在地面进行高精度的微重力模拟试验。
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公开(公告)号：CN117246535A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311110361.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种面向大型航天器的可重构智能移动气浮式微重力试验平台，包括气浮电磁力补偿平台、零刚度支撑单元、伺服平台、平面电机。本发明有益效果：基于动态博弈的两级调平协同控制实现了动态调平过程中整个系统控制策略的合理配置，保证了在实现各时刻平台最佳水平性能的前提下，系统的响应时间和径向扰动等运行问题在合作博弈过程中得到协调优化。
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公开(公告)号：CN107228127B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710602080.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明创造提供了一种气浮轴承，包括多孔质节流结构、背部结构和通气入口、均压导向结构、蝶形弹簧和承力滑块，其中:所述均压导向结构的底部与背部结构的顶部连接，其顶部设置有导向杆；所述蝶形弹簧位于均压导向结构的导向杆上；所述承力滑块位于碟形弹簧上，其底部设置有和导向杆对应的凹形结构，该凹形结构确保受力过程中承力滑块底部和碟形弹簧的充分接触。本发明创造通过设计均压结构和柔性结构，以保证气浮轴承气膜压力分布均匀，消除气浮轴承的气锤自激问题，提高轴承稳定性。
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