-
公开(公告)号：CN117193344B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311224902.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于同步制导的机/船协同多元任务事件触发控制方法，建立无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型，对系统中无人机的参考姿态/速度进行实时规划，并构建海事回行搜寻制导律使得机/船协同系统能够执行多元时间同步的任务；设计无人船‑无人机协同系统的虚拟控制器，通过引入模糊逻辑系统逼近模型不确定项，让权值估计器和虚拟控制器同时对模糊逻辑系统的权重进行在线更新，以消除无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型的运动学误差；通过构建基于经验辅助的事件触发控制机制，以设计无人船‑无人机的姿态控制器与自适应律；减少了通信信道的占用，降低了通信负担，使系统在有效减小通信负担的同时也可以达到良好的控制效果。
-
公开(公告)号：CN110889812B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910961740.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种多尺度融合图像特征信息的水下图像增强方法。本发明方法，包含以下三个过程：首先，采用动态阈值白平衡解决颜色偏色；其次，增强图像对比度，使用同态滤波分离高频信息和低频信息，使用梯度场双区间直方图均衡化增强高频信息，采用Gamma校正处理低频信息，调整图像曝光度。最后，基于图像对比度、饱和度和最佳曝光度，采用多尺度融合策略对高频信息、双区间直方图输出图和Gamma校正后低频信息进行融合，得到增强图像。本发明专利提出了一种多尺度融合图像特征信息的水下图像增强方法，该方法通过多尺度融合策略，不仅增强图像细节和全局对比度，而且有效避免图像的过曝光和曝光不足，对图像暗区域的细节具有较好增强效果。
-
公开(公告)号：CN110689504A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910961757.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供一种基于二次引导透射图的水下图像复原方法。本发明方法，包括：首先对红通道进行反转，在反转后的图像上使用暗通道先验，求取背景光；其次通过原始图像求取饱和度；根据背景光、饱和度和红色暗通道先验求取粗糙透射图，使用引导滤波将粗糙透射图分解为基础图像和细节图像，对基本图像进行拉普拉斯滤波处理，细节图像进行引导滤波处理，将处理后的图像重构得到细化透射图；然后结合水下成像模型进行图像复原；最后对复原图像进行自动色阶处理，得到最终复原图像。本发明专利提出了一种基于二次引导透射图的水下图像复原方法，该方法利用二次引导滤波和自动色阶，不仅有效增强图像细节，还解决颜色失真问题，提升视觉效果。
-
公开(公告)号：CN118068703A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410116153.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 大连海事大学 , 上海交通大学 , 深圳市赢合科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人系统集群多目标博弈对抗方法，包括如下步骤：S1、设定无人系统集群多目标追踪场景，给定无人系统集群数目与追踪目标数目，定义控制目标；S2、建立分布式部分可观测马尔科夫博弈模型；S3、构建分层目标过滤注意力网络；S4、建立多智能体深度确定性策略梯度算法；S5、设定训练轮次与每轮训练步数，开始训练，得到训练好的多智能体深度确定性策略梯度算法；S6、在进行无人系统集群多目标对抗博弈时，将局部观测信息输入到训练好的多智能体深度确定性策略梯度算法中，获取下一时刻的执行动作。本发明设计了一种新的目标权重分配算法，自动衡量每个目标的重要性，从而提高任务完成的精度与效率。
-
公开(公告)号：CN117193344A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311224902.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于同步制导的机/船协同多元任务事件触发控制方法，建立无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型，对系统中无人机的参考姿态/速度进行实时规划，并构建海事回行搜寻制导律使得机/船协同系统能够执行多元时间同步的任务；设计无人船‑无人机协同系统的虚拟控制器，通过引入模糊逻辑系统逼近模型不确定项，让权值估计器和虚拟控制器同时对模糊逻辑系统的权重进行在线更新，以消除无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型的运动学误差；通过构建基于经验辅助的事件触发控制机制，以设计无人船‑无人机的姿态控制器与自适应律；减少了通信信道的占用，降低了通信负担，使系统在有效减小通信负担的同时也可以达到良好的控制效果。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN110689504B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910961757.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供一种基于二次引导透射图的水下图像复原方法。本发明方法，包括：首先对红通道进行反转，在反转后的图像上使用暗通道先验，求取背景光；其次通过原始图像求取饱和度；根据背景光、饱和度和红色暗通道先验求取粗糙透射图，使用引导滤波将粗糙透射图分解为基础图像和细节图像，对基本图像进行拉普拉斯滤波处理，细节图像进行引导滤波处理，将处理后的图像重构得到细化透射图；然后结合水下成像模型进行图像复原；最后对复原图像进行自动色阶处理，得到最终复原图像。本发明专利提出了一种基于二次引导透射图的水下图像复原方法，该方法利用二次引导滤波和自动色阶，不仅有效增强图像细节，还解决颜色失真问题，提升视觉效果。
-
公开(公告)号：CN110175964B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910459639.9
申请日：2019-05-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供一种基于拉普拉斯金字塔的Retinex图像增强方法。本发明方法，包含以下三个过程：首先对原图像进行多尺度卷积，采用3个3*3的高斯卷积核进行卷积，获取不同尺度R、G、B通道特征图。其次采用Retinex算法估计入射分量并增强色彩；对反射分量增强细节。最后将色彩增强图像与细节增强图像线性加权融合，得到增强图像。本发明专利采用多尺度卷积获取图像更多细节，利用MSRCR算法图像增强，对入射分量进行Gamma校正实现色彩增强。对反射分量采用双边滤波去噪，降低噪声干扰，通过拉普拉斯金字塔提取图像细节信息。将色彩增强图像和细节增强图像进行线性加权融合，实现图像增强。
-
-
公开(公告)号：CN110889812A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910961740.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种多尺度融合图像特征信息的水下图像增强方法。本发明方法，包含以下三个过程：首先，采用动态阈值白平衡解决颜色偏色；其次，增强图像对比度，使用同态滤波分离高频信息和低频信息，使用梯度场双区间直方图均衡化增强高频信息，采用Gamma校正处理低频信息，调整图像曝光度。最后，基于图像对比度、饱和度和最佳曝光度，采用多尺度融合策略对高频信息、双区间直方图输出图和Gamma校正后低频信息进行融合，得到增强图像。本发明专利提出了一种多尺度融合图像特征信息的水下图像增强方法，该方法通过多尺度融合策略，不仅增强图像细节和全局对比度，而且有效避免图像的过曝光和曝光不足，对图像暗区域的细节具有较好增强效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.03 seconds)
