公开(公告)号：CN112947375B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202110182000.8

申请日：2021-02-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  姚明启 ,  李博 ,  刘上 ,  韩军 ,  张显库 ,  李纪强 ,  张卫东

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法，包括：建立船舶模型；根据船舶执行器的死区非线性特性建立死区模型，并结合船舶执行器的故障类型建立故障模型；基于鲁棒神经网络对船舶的速度变量进行估计；根据船舶实际速度与估计速度之间的误差来计算死区模型的死区参数以及执行器故障参数；根据死区参数构造死区逆模型对死区模型进行补偿；根据故障参数对故障模型进行补偿；计算死区模型和故障模型补偿后的控制律；根据控制律来调节船舶执行器的控制输入矢量，以控制船舶执行动力定位。本发明能够实现在具有未知死区的推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。

公开(公告)号：CN113485377A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110938430.8

申请日：2021-08-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  李博 ,  韩军 ,  褚生甲 ,  姚明启 ,  任鸿翔 ,  张显库

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种双层虚拟引导机制的无人帆船自适应路径跟踪控制方法,包括：建立无人帆船的数学模型；构建双层虚拟引导的制导算法；构建艏向虚拟控制器，以降低艏向误差；构造比例积分滑模面，在所述艏向虚拟控制器中引入事件的触发机制，以获取事件触发虚拟控制律；构建考虑输入饱和限制的触发控制律，以实现考虑执行器饱和限制下无人帆船能够得到稳定的控制输入和控制输出。本发明针对无人帆船在时变风向和输入饱和限制下直线路径跟踪控制任务，提出了一种基于双层虚拟引导的无人帆船时间触发鲁棒自使用滑模控制方法，能够针对横风航行和迎/顺风航行分别实时规划参考信号，实现了无人帆船在时变风向下执行直线路径跟踪控制任务。

公开(公告)号：CN112947375A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110182000.8

申请日：2021-02-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  姚明启 ,  李博 ,  刘上 ,  韩军 ,  张显库 ,  李纪强 ,  张卫东

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法，包括：建立船舶模型；根据船舶执行器的死区非线性特性建立死区模型，并结合船舶执行器的故障类型建立故障模型；基于鲁棒神经网络对船舶的速度变量进行估计；根据船舶实际速度与估计速度之间的误差来计算死区模型的死区参数以及执行器故障参数；根据死区参数构造死区逆模型对死区模型进行补偿；根据故障参数对故障模型进行补偿；计算死区模型和故障模型补偿后的控制律；根据控制律来调节船舶执行器的控制输入矢量，以控制船舶执行动力定位。本发明能够实现在具有未知死区的推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。

公开(公告)号：CN111381595A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN202010162835.2

申请日：2020-03-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  姚明启 ,  宋纯羽 ,  褚生甲 ,  李纪强 ,  张显库

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的船舶动力定位方法，包括：获取船舶当前姿态和当前速度，并根据当前姿态和当前速度建立船舶模型；根据船舶模型获取船舶的估计姿态和估计速度，计算当前姿态、当前速度与估计姿态、估计速度的差值；根据估计速度采用鲁棒神经阻尼计算鲁棒神经阻尼项，并根据鲁棒神经阻尼项、估计速度和估计姿态建立自适应估计模型，自适应模型不存在自适应律；根据估计姿态和估计速度计算推进器的实际控制率，并根据实际控制率和差值计算自适应律；根据自适应律调节推进器的实际可控输入矢量，并根据实际可控输入矢量控制船舶动力定位任务。本发明能够实现在推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。