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公开(公告)号：CN109669474B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201811572546.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法，包括以下步骤：S1：在已有3D杆塔模型空间中点选需检测点，并获取需检测点的3D坐标；S2：根据先验知识包括先验杆塔模型、先验历史巡查数据，并结合待执行任务，获得若干个悬停位估计点和姿态角估计点；S3：通过无人机执行指令，调整摄像云台角度和相机倍率对单个悬停位估计点及姿态角估计点进行修正；S4：重复步骤S3，得到优化后的悬停点位置和姿态角。本发明根据先验知识对悬停位估计点和姿态角估计点进行修正，通过优化算法找到最佳悬停点以及姿态角，进而提高了无人机的工作质量。
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公开(公告)号：CN113968182A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111353174.2
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种基于车载移动机巢系统的无人机电池更换方法，包括：S1，打开所述舱门，无人机降落到所述停机平台上；S2，所述定位机构驱使降落在所述停机平台的无人机移动到预定位置；S3，所述机械臂将无人机近侧的两个桨叶规整至与无人机的支架平行的位置；S4，所述机械臂取下无人机的电池放入到所述电池仓中，并将所述电池仓中的备用电池安装到无人机上。机械臂可以将无人机近侧的两个桨叶规整至与无人机的支架平行的位置，从而避免处于无序位置的桨叶阻碍机械臂下一步更换无人机电池的动作，避免桨叶被碰坏。
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公开(公告)号：CN112141354A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923075.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型无人机自动更换电池的移动机巢，包括移动机巢、控制单元；所述移动机巢包括底板、底板框架、移动式顶盖、设置在底板上的停机坪、三维模组单元、机械夹爪；所述停机坪内设有充电仓；所述控制单元包括依次相连的工控机、控制模块、若干伺服控制器，工控机发送指令至控制模块，由控制模块执行工控机的指令控制各伺服控制器，完成控制无人机在停机坪上的精准降落与固定、三维模组单元的移动、机械夹爪将无人机移动至固定降落位置及在无人机与充电仓之间取放电池、监控充电仓内的电池信息。本发明为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，且能为无人机电池持续充电，为一种真正意义上的无人值守、可移动无人机智能停机坪系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118732692A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410644938.0
申请日：2024-05-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明实施例提供一种车机协同工作的快速电力巡检方法及系统，属于车机巡检技术领域。所述快速电力巡检方法包括：获取无人机的巡检航线以及车辆的巡检路线；驱动所述无人机以及所述车辆分别沿着所述巡检航线和所述巡检路线进行巡检；本发明通过预先构建无人机的巡检航线以及车辆的巡检路线，驱动无人机和车辆分别沿着对应的巡检航线以及巡检路线移动，即可实现对配电网的巡检，同时对无人机和车辆实时的距离安全参数以及电量安全参数进行诊断，若距离安全参数不符合距离安全阈值，则调整车辆位置，若电量安全参数不符合电量安全阈值，则驱动无人机返回充电，若二者都符合要求，则判断是否巡检完成，进而能够实现对配电网智能巡检。
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公开(公告)号：CN113011269B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN113011269A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN213502944U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202021926462.3
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种小型无人机自动更换电池的停机坪，包括底面开口的箱体；箱体的前端设有充电仓，箱体的上顶面设有无人机的降落平台，位于降落平台位置的箱体内部设置有无人机机架紧固装置，用于无人机停落在降落平台的位置归中与固定。本实用新型不仅为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，而且能够为无人机电池进行持续充电，可广泛应用在各种无人机的移动机巢上；所述无人机机架紧固装置设计巧妙，通过两组机架固定爪同时相向运动，达到有效地夹紧固定与归中无人机的作用；适用于小型无人机的停机和自主更换电池，不仅可以在汽车、船舶或卡车上安装，也可以在地面上使用，协助无人机实现各种环境下的作业要求，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN213502945U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202021926496.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种小型无人机自动更换电池的移动机巢及其停机坪，包括移动机巢、控制单元；移动机巢包括底板、底板框架、移动式顶盖、设置在底板上的停机坪、三维模组单元、机械夹爪；停机坪内设有充电仓；所述控制单元包括依次相连的工控机、控制模块、若干伺服控制器，工控机发送指令至控制模块，由控制模块执行工控机的指令控制各伺服控制器，完成控制无人机在停机坪上的精准降落与固定、三维模组单元的移动、机械夹爪将无人机移动至固定降落位置及在无人机与充电仓之间取放电池、监控充电仓内的电池信息。本实用新型为无人机提供了一个可精准降落及紧固的平台，且能为无人机电池持续充电。
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