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公开(公告)号：CN112809167B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN111722834B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF‑SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF‑SLAM算法加速领域。解决了现有EKF‑SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF‑SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF‑SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF‑SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110928311B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911295204.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN112809167A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN112734667A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112035795A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010929259.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Cholesky分解算法运算级流水线硬件加速方法，涉及Cholesky分解算法领域。解决了如何对Cholesky分解算法进行加速计算的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，利用FPGA对对称正定矩阵A进行Cholesky分解，使对称正定矩阵A的Cholesky分解矩阵L以并行运算的方式计算，获得矩阵L中待计算元素，完成对矩阵L的运算，实现对对称正定矩阵A的Cholesky分解。本发明主要用于对Cholesky分解算法进行加速。
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公开(公告)号：CN111531553A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN109726672B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811613090.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种基于人体骨架序列和卷积神经网络的摔倒检测方法，它属于人体摔倒检测技术领域。本发明解决了传统的人体摔倒检测方法仅利用不连续的单时间点传感信息来检测，容易带来摔倒的误判的问题。本发明采集了一部分人体摔倒骨架序列和类摔倒骨架序列，并且将MSRDaily Activity3D数据集融合到采集的数据集中，同时为了弥补数据集的空白，本发明利用两种数据增强的方法对数据集进行扩增，以避免过拟合的问题；扩增后的数据集用来训练和测试本发明建立的卷积神经网络，实验结果显示，在测试集上的识别准确率为93.75％，灵敏度为93.9％，所以，本发明的方法克服了传统方法容易带来摔倒的误判的问题。本发明可以应用于人体摔倒检测技术领域。
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公开(公告)号：CN110254728A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910566378.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于含贯穿孔的可变折叠壁面阻力调节结构，属于现代空间结构形态设计领域。折叠壁面阵列折叠成多个折叠单元并可自动进行展开，每个折叠单元为矩形片状并先后以两条中心线为界进行二次对称折叠，将折叠单元按田字形等分为四个小矩形片，折叠壁面的每相邻两个小矩形片之间的折痕通过塑性铰连接，每个小矩形片中心开挖有阻力调节孔洞，通过阻力调节孔洞的开孔大小控制增阻或减阻。折叠壁面能够自动进行展开，通过不同大小的阻力调节孔洞的设置可以改变其增阻或减阻的性能，对折叠结构的阻力调节具有现实意义。
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公开(公告)号：CN109974576A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811353160.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 单频激光干涉仪非线性误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明可以在不需要改变第一反射镜和第二反射镜位置的前提下，利用螺旋相位板在测量光束和参考光束之间产生连续的光程差变化，使得干涉信号产生足够的相位变化，实现对干涉信号特征参数的预提取，从而利用预提取的特征参数对单频激光干涉仪位移测量过程中的非线性误差进行修正，实现高精度位移测量；本发明实现了对单频激光干涉仪干涉信号特征参数的预提取、能够有效解决干涉测量尤其是微小位移测量中非线性误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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