公开(公告)号：CN118171147A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410359004.2

申请日：2024-03-27

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王亚萍 ,  卢凯庭 ,  魏雪冰 ,  范宇琪 ,  王金宝

IPC: G06F18/24 ,  G06F18/214 ,  G06F18/213 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种孪生多尺度残差网络的滚动轴承小样本故障诊断方法，所述方法针对满足对所检测的滚动轴承小样本故障诊断的需求问题，通过多尺度残差网络对原始振动信号进行特征提取，从不同工况下稀缺的数据提取源域和目标域的深度特征。使用孪生结构度量源域和目标域深度特征间的相似性，以此构建了SMRN模型，计算样本对之间的欧氏距离。分析卷积层数和训练批次对小样本故障诊断的影响，确定模型参数。将试验台数据集输入SMRN模型中，得到滚动轴承故障诊断准确率。所提出的方法能够保留多尺度带来的优势，从而在轴承故障诊断时提供更高的诊断精度。本发明通过实验验证该诊断方法对实现滚动轴承小样本故障诊断具有更高的精度和泛化能力。

公开(公告)号：CN118081821A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410452354.3

申请日：2024-04-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 范宇琪 ,  彭志鸿

IPC: B25J15/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于抓取矿石的机械手，包括液压摆动缸、连接板、机械手、锥齿轮、悬臂销、手背、手掌、手指复位弹簧、球形滑块、手指、弹簧挡板、指尖。连接板实现机械手与液压摆动缸的连接，液压摆动缸与机械手通过锥齿轮链接的方式传动动力；从动锥齿轮通过悬臂销固定在链接板上，限制两者相对移动的同时使其能够相对转动；机械手的夹紧和松开动作由液压摆动缸来驱动完成；夹紧时，手指会在指尖和球形滑块的共同作用下与矿石不规则的被接触表面趋于垂直，使得机械手与被抓取对象之间的接触点增加，限制被抓取对象的自由度，随着夹持力的不断增大，手指复位弹簧不断被压缩，最终手背的圆弧形槽面抵住手指，支撑刚度大幅增加，令抓取更加稳定。

公开(公告)号：CN116401950A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310379921.2

申请日：2023-04-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王亚萍 ,  徐尊山 ,  王金宝 ,  赵佳俊 ,  范宇琪 ,  高圣延

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/213 ,  G06F18/214 ,  G06F17/16 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种基于时间图卷积神经网络的滚动轴承性能衰退预测方法，所述方法针对满足对所监测的滚动轴承性能变化趋势的需求问题，获取滚动轴承的原始振动信号数据，对原始振动信号进行特征提取，得到时域特征指标、频域特征指标和多尺度离散熵特征指标。将上述特征指标采用多个评估标准进行综合加权评价，得到评价结果最优的一项或一类特征指标。通过固定窗均值化处理将综合评价结果最优的一项特征指标曲线分解为趋势曲线和残差曲线，实现对滚动轴承性能衰退阶段划分。将评价结果最优的一类特征指标输入T‑GCN模型中，得到滚动轴承性能衰退趋势。本发明通过实验验证该预测方法对实现滚动轴承性能衰退预测具有更高的精度和泛化能力。

公开(公告)号：CN205537504U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620069263.2

申请日：2016-01-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 乔玉晶 ,  范宇琪 ,  谭世征 ,  曹岩

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型是一种自动升降防振双目立体视觉测量装置，包括：自动导轨、滑块、连杆、连杆中心销轴、电动机、转接头、X轴固定架、伺服电机、减振装置、Y轴固定架、摄像机。自动升降装置可自由调节摄像机与地面的距离。在滑块的自由组合运动过程中，能够通过调节两摄像机间的基线距离，摄像机与物体之间的距离，以达到准确测量的目的。减振装置有效降低了测量时人为碰撞或地面不平所引起的设备的振动，提高了检测精度。本实用新型采用直角坐标结构设计，通过一些简单的机构和电机驱动可实现摄像机时刻保持水平位置，在闲置时各种结构可拆卸，节省空间，便于移动，适用于三维重建与三维形貌检测等领域。