公开(公告)号：CN119668271A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510185382.8

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  吴鹏 ,  王成龙 ,  戴开恒 ,  张永矿 ,  张峻恺 ,  丁士龙 ,  卢长州 ,  秦紫琦 ,  鄂继洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/661 ,  G06N3/092 ,  G05D109/30

Abstract: 本公开提供了一种基于强化学习的气垫船路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，包括：获取气垫船和船坞登陆舰的初始位置和运动信息，基于所述初始位置和运动信息确定所述气垫船期望路径；基于第一导引算法计算所述气垫船在所述期望路径下的目标艏向角；将所述目标艏向角作为强化学习网络和抗扰控制器的输入，生成第一控制参数，基于第一神经网络对所述第一控制参数进行训练，生成目标控制参数；基于所述目标控制参数控制所述气垫船按照所述期望路径进行运动。

公开(公告)号：CN118965586A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411151071.1

申请日：2024-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 王元慧 ,  关一田 ,  任哲达 ,  韩济轩 ,  王成龙 ,  吴鹏 ,  张潇月 ,  戴开恒

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F17/12 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 一种针对全垫升气垫船垫升压力的解算方法，它涉及全垫升气垫船动力学建模技术领域。本发明为了解决现有技术不能稳定准确地解出不同时刻的垫升压力数值，易因气垫压力不均或失控引起的事故，存在不利于气垫船航行安全的问题。本发明的步骤一：按照两个垫升风机与四个气室的气体输入输出关系，列出六元非线性方程组；步骤二：在气垫船风机特性曲线的平衡点处进行线性化；步骤三：对气垫船气道特性曲线进行平滑处理，并得到气道曲线；步骤四：对全垫升气垫船垫升压力模型在平衡位置处进行化简获得初始垫升高度；步骤五：采用初始解动态跟踪的方法进行迭代求解；步骤六：重复上述步骤求解垫升压力直到方程组残差小于规定值为止。本发明用于海下作业。

公开(公告)号：CN118092187A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410458368.6

申请日：2024-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王元慧 ,  张驰 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  张昊伦 ,  鄂继洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种气垫船运动操纵控制系统与舵桨协调分配方法，涉及船舶运动控制技术领域，该系统包括运动学模型、固定时间干扰观测器、纵向速度滑模控制器、航向滑模控制器、有限时间纵向速度控制器、有限时间航向控制器以及舵桨协调分配模块；运动学模型用于监测气垫船的运动状态；固定时间干扰观测器用于生成补偿数据；纵向速度滑模控制器用于生成第一纵向控制力；航向滑模控制器采用双幂次趋近律生成第一转艏控制力矩；有限时间纵向速度控制器采用Gaussian误差函数，生成第二纵向控制力；有限时间航向控制器用于生成第二转艏控制力矩；舵桨协调分配模块采用蝗虫优化算法，生成操控面控制指令。该系统可以提高气垫船的操控性和安全性。