公开(公告)号：CN119440022A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411648513.3

申请日：2024-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  孙加起 ,  任梓嘉 ,  唐小雨 ,  付金宇 ,  张明 ,  刘咏璐 ,  李飞 ,  曲波

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D109/30

Abstract: 本申请公开了一种双无人艇协同系统避障方法及装置、电子设备、存储介质。所述方法包括：获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息；确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；设置海洋环境中障碍物的规避半径；当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿。本申请解决柔性连接的双无人艇协同系统在避障过程中由于路径曲率过大导致双无人艇协同系统难以跟踪规划路径的问题。