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公开(公告)号：CN117748747A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410191318.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了一种AUV集群能源在线监测及管理系统以及方法，属于舰船能源管理技术领域，系统包括供能单元、储能单元、用能单元和能源优化管控系统，其方法步骤为：将AUV集群中的每个AUV视为智能体，通过分层强化学习并行训练得到各智能体子策略；通过AUV集群聚类避碰进行能源优化，生成集群协同运行策略；设计神经网络模型和智能体模型，得到每个AUV的最优动作，最优动作为能源消耗最少的动作。本发明使AUV集群能够根据实时的避碰条件约束和任务需求，自主调整能量调度，实现经济高效的能源运行。引入强化学习优化方法，从能源特征出发，实现对AUV集群的全局能源优化管控，以确保其在有限的能源条件下能够完成作业任务。
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公开(公告)号：CN117725513A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410171900.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2415 , G06F18/243 , G06F18/20 , G06Q10/20 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明提供了一种AUV推进器实时可靠性评估系统及方法，属于AUV推进器技术领域，系统包括：AUV推进器系统、AUV推进器信息监测系统、AUV推进器可靠性评估系统和母船实时可靠性评估系统；AUV推进器信息监测系统采集AUV推进器系统的运行数据，并将数据上传至AUV推进器可靠性评估系统，经AUV推进器可靠性评估系统生成初步的故障诊断及可靠性评估报告后，通过AUV推进器可靠性评估系统中的通信模块将故障诊断及可靠性评估报告发送至母船实时可靠性评估系统。本发明的技术方案克服现有技术中不能对AUV推进器进行可靠性评估的问题。
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公开(公告)号：CN116495150B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310712782.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠翼机构的水下潜航器，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体与可折叠翼机构，所述潜航器本体包括壳体、电池、控制模块以及姿态调节装置，所述可折叠翼机构位于潜航器本体外，并分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括翼板与收放机构，所述翼板包括太阳能翼板，相邻的所述太阳能翼板相互铰接并形成折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述翼板的折痕处铰接，可带动所述翼板沿折痕进行折叠或伸展的姿态变换。本发明通过可折叠翼机构与姿态调节装置相配合，潜航器可在水下进行大倾角复合姿态调整，并且通过翼板不同的姿态变换，灵活改变工作模式，实现对海洋进行多维度的连续统一观测。
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公开(公告)号：CN119357563B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411909840.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/2433 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种水下矢量推进器健康指标体系构建方法，涉及水下矢量推进器技术领域，具体包括如下步骤：获取全周期振动信号，对全周期振动信号进行数据预处理，形成预处理后的数据集；将数据集划分为训练集和测试集，并将测试集和训练集同时输入到BiLSTM、CNN‑SE、DNN、信息编码神经网络中，利用不同神经网络提取特征信息；对提取的多种特征信息，利用MVSBA融合多种特征信息，得到加权后的融合向量；利用平滑算法，对加权后的融合向量进行平滑处理；利用加权均值作为衡量水下矢量推进器健康状态的评价函数的评价指标。本发明的技术方案克服现有技术中缺乏稳定、可靠的水下矢量推进器健康指标体系的问题。
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公开(公告)号：CN119337063B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411874297.4
申请日：2024-12-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/006 , G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法，属于潜器用柔性手技术领域，为了扩大搜索范围，在种群初始化中融合了新型的透镜成像逆学习策略；为了增强麻雀‑水母混合算法的局部搜索能力，在水母种群的局部开发阶段引入了突变机制。该混合算法将有效扩大搜索范围，提高搜索能力，并且避免陷入局部最优的问题，以便高效地找到惩罚因子#imgabs0#和分解数量#imgabs1#的最优组合。该混合算法将有效提高故障特征提取的精确度，有助于提高故障诊断的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119557570A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510114077.X
申请日：2025-01-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人作业用柔性手故障预测方法，属于故障预测技术领域，其步骤为：获取传感器单元采集的历史故障数据进行预处理，进行特征筛选，基于时间卷积网络‑双向门控递归单元神经网络构建故障预测模型，引入混沌机制和交叉变异改进沙猫算法对故障预测模型进行超参数优化，得到优化后的故障预测模型，将柔性手在线运行数据输入到该模型中，进行故障预测。本发明能够提高故障诊断精度，有效的故障预测和维护措施可以减少设备的长期维护成本，提高整体经济效益。
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公开(公告)号：CN119272138A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411815825.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2411 , G06F18/213 , G06F18/2451 , G06F18/10 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种水下矢量推进器的故障诊断方法，涉及故障诊断技术领域。具体包括如下步骤：生成历史故障数据集；对历史故障数据集进行预处理；构建多源异构数据的融合模型；将完成训练处理的数据录入数据融合模型，输出融合结果；将来自训练集的数据输入到三个结合自注意力模块的混合深度学习模型进行训练，然后将三个混合深度学习模型的预测结果作为集成学习的输入，使用加权集成策略生成最终的预测结果；加入动态针孔成像策略的白鲸优化算法优化神经网络模型中的超参数；进行故障诊断。本发明的技术方案克服现有技术中的水下航行器的可靠性低和安全性低、维护成本较高、设备使用寿命较短的问题。
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公开(公告)号：CN118643275B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411087372.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F17/16 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机实时风险评估系统及方法，属于潜射无人机领域，该系统包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；基于分布式多传感器网络获取潜射无人机相关系统实时运行状态、无人机运行状态、运行环境数据。引入时移多尺度注意熵对传感器采集到的时间序列进行分割。采用格拉姆角场将一维时序信号转为二维图像。同时采用双通道并行CNN网络模型进行训练。采用斑马优化算法对PCNN模型中难以确定的学习率、卷积核大小等参数进行寻优，优化模型结构，从而提高风险评估的准确性。本发明可持续实时输出潜射无人机风险评估结果和评估报告，为潜射无人机全任务阶段的正常运行提供信息化支撑。
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公开(公告)号：CN118330701B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410758219.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，属于水下潜航器技术领域，所述母机、子机合体在水面作业时，水下潜航器通过母机的母机定位导航系统进行定位；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位；所述母机、子机分离作业时，光纤释放并张紧，母机通过母机定位导航系统进行定位，子机通过母机定位导航系统、子机定位导航系统以及光纤释放长度进行定位。本发明可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，通过母机定位导航系统、子机定位导航系统的双导航设置，提高母机、子机定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118144965B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410566368.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种子母分离式水下潜航器的对接装置，属于水下潜航器技术领域，包括母机对接组件、子机对接件；母机对接组件包括第一对接套，第一对接套内侧壁的内端设置有向内凸出的环形台阶；子机对接组件包括能够插入到第一对接套内的第二对接套，第二对接套的端部设置卡爪部，卡爪部包括若干沿圆周方向均匀布置的卡爪，卡爪远离第二对接套的径向外端设置有用来与环形台阶配合的卡凸；第二对接套内设置有用来将所有卡凸压紧在环形台阶上的锁定组件。本发明对接装置，通过整体的结构设置，能够实现子机与母机之间快速、精准对接，且结构简单，操作简便。
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