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公开(公告)号：CN116203958A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310176512.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种面向无人艇护航任务的改进零空间编队机动控制方法，根据无人艇编队运动意图，将无人艇机动过程分解，然后建立运动模型步骤，对护航目标的状态进行修正的同时设计一种新的避障行为函数，采用全局融合策略融合运动模型，得到最终的速度和方向。本发明为解决传统零空间行为融合算法存在的编队滞后以及轨迹震荡等问题，在编队保持行为中，添加了修正增益λ，对护航目标的状态进行修正，避免了在编队集结后出现编队滞后的现象；并且受到人工势场法的启发，在全局融合的策略下设计了一种新的避障行为函数，使无人艇可以在到达安全距离前执行部分编队避障行为，顺利完成编队保持阶段的任务，避免了传统零空间行为融合算法存在的轨迹震荡的问题。
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公开(公告)号：CN114355973A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111623192.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人集群协同技术领域，具体涉及一种基于多智能体分层强化学习的弱观测条件下无人集群协同方法。本发明首先对环境进行状态定义，然后按照POMDP模型对状态空间进行定义，包括观察集合以及观察函数，再随机初始化一个由一系列概率值分布的信念状态，同时根据传统强化学习思想，设置状态转移函数、立即回报函数、折扣率、探索率等；然后采用基于MAXQ算法的分层强化学习框架，将无人集群的任务分层，达到对复杂的任务进行分而治之的目的，降低集群的参数维度，有效缓解计算机存储不足和计算繁琐的压力，提高强化学习效率和精度。本发明能够保证多个智能体参与协同任务时保持更高的效率和更好的协同效果。
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公开(公告)号：CN112861071A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110162162.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于深度自编码的高铁牵引系统异常检测方法，它涉及深度学习异常检测和系统健康管理领域。本发明的目的是为了解决现有的异常检测方法准确率低以及不能给出异常严重程度和异常原因等异常描述信息的问题。本申请将系统检测指标之间的关联性和深度自编码网络结合，能够检测出异常严重的级别及确定发生异常的监测指标。它用于给出异常严重程度和检测出现异常的监测指标。
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公开(公告)号：CN109976911B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910230528.0
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自适应资源调度方法。步骤一，模块化处理；步骤二，确定主次级GPU；步骤三，监测各GPU运行状态；步骤四；实时动态分配；步骤五，分散处理数据；步骤六，汇总组合；步骤七，完成学习。该发明，资源分配方式分为两级，第一级分配通过将平台模块化，然后划分主次级GPU使用权力，第二级分配以一种服务器自我学习方式，根据以往的任务经验估计动态资源分配量来分配资源，使得整个平台合理分配平台硬件资源，提高系统吞吐量、提高硬件资源的利用率，加快神经网络任务的训练速度，避免出现部分GPU闲置状况，解决资源调度，使得整个系统的负载均衡，没有闲置资源的情况。
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公开(公告)号：CN109976911A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910230528.0
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自适应资源调度方法。步骤一，模块化处理；步骤二，确定主次级GPU；步骤三，监测各GPU运行状态；步骤四；实时动态分配；步骤五，分散处理数据；步骤六，汇总组合；步骤七，完成学习。该发明，资源分配方式分为两级，第一级分配通过将平台模块化，然后划分主次级GPU使用权力，第二级分配以一种服务器自我学习方式，根据以往的任务经验估计动态资源分配量来分配资源，使得整个平台合理分配平台硬件资源，提高系统吞吐量、提高硬件资源的利用率，加快神经网络任务的训练速度，避免出现部分GPU闲置状况，解决资源调度，使得整个系统的负载均衡，没有闲置资源的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101673348B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910073077.0
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/66
CPC classification number: G06K9/00268
Abstract: 本发明提供的是一种基于监督等度规投影的人脸识别方法。包括人脸样本训练过程和人脸样本测试过程。人脸样本训练过程有包括首先对人脸训练图像进行预处理、采用Gabor小波对图像进行滤波、提出新的距离公式计算训练样本的邻接矩阵、由训练样本邻接矩阵DG计算训练样本间的最短路径距离矩阵D、求取描述人脸训练样本数据的低维投影矩阵、通过投影转换矩阵A计算训练样本在低维空间的投影等步骤；人脸样本测试过程又包括对人脸测试图像进行预处理、采用Gabor小波对图像进行滤波、计算测试样本在低维空间的投影和采用最近邻算法判断测试样本的类别等过程。本发明具有对样本数据的结构描述更强，可以消除高阶冗余、计算代价小，更适合于模式分类任务等特点。
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公开(公告)号：CN117032204B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310817500.3
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 面向海洋机器人护航的全局刚性图编队集结方法及系统，涉及多智能体协同控制技术领域。本发明是为了解决基于位置的编队集结控制方法存在集结策略不灵活、效率低的问题，而基于距离的编队控制方法没有考虑追踪目标的问题。本发明引入虚拟领航者的编队控制思想，使得海洋机器人编队中心与护航目标保持位置一致。设计了可在线计算的基于距离信息的编队集结控制器，使得海洋机器人护航编队可以快速灵活、安全、高效地集结成护航编队队形，满足海洋机器人护航编队集结阶段的任务需求。
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公开(公告)号：CN112835788B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110040663.6
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明属于软件可靠性技术领域，具体涉及一种评估Linux应用程序与操作系统兼容性的方法。本发明通过将操作系统中提供的动态链接库、接口和应用程序对外直接依赖和间接依赖的动态链接库、接口进行对比，得到二者的静态二进制兼容性结果，实现了Linux应用程序在不同发行版操作系统运行兼容性问题的检测。本发明可以检测到应用程序对操作系统的直接依赖，并基于一种递归策略实现检测应用程序的间接依赖。本发明根据应用程序对外依赖和操作系统提供的资源的匹配程度进行了有效的兼容性分级评估，帮助开发者清晰的了解应用程序与操作系统的兼容程度。
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公开(公告)号：CN115550188A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211073131.3
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种SDN架构下的网络拓扑发现方法，通过借鉴计算机内存设计中局部更新的思想，通过对网络的拓扑关系的局部更新来保证延长测量周期后的拓扑关系的实时性，再通过一段时间的全局拓扑更新来保证拓扑关系的全局准确性；本发明还通过利用交换机的复制功能，在进行网络拓扑关系的全局更新时，进一步降低SDN控制器所要解析和构造的探测包数目。基于本发明上述的两种效果，软件开发者在使用本发明对SDN进行拓扑发现时，可以在保证对网络拓扑关系实时的准确性的前提下，减少SDN控制器所要处理的探测数据包数目。
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