公开(公告)号：CN107228662A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710414172.7

申请日：2017-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  高延滨 ,  曾建辉 ,  张庆 ,  许德新 ,  胡文彬 ,  霍亮 ,  周雪梅 ,  丛晓丹

IPC: G01C21/16 ,  G01N29/04 ,  G01N27/83

Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。