公开(公告)号：CN112001033B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202010914963.8

申请日：2020-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李凌宇 ,  孙延超 ,  秦洪德 ,  陈欣岩 ,  杜雨桐 ,  王海鹏

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G06F111/06

Abstract: 基于联合CST算法的仿生蟹翼型优化设计方法，它属于仿生蟹翼型优化技术领域。本发明解决了由于传统CST算法自身所存在的一些缺点，导致利用传统CST算法优化后的仿生蟹翼型的水动力性能有待提升的问题。本发明首先基于NACA0012和改进的直接CST算法进行基础翼型描述，再采用改进的扰动CST算法对基础翼型进行修正获得优化后的翼型，通过实验对比证明，同样条件下，采用改进的直接CST算法和改进的扰动CST算法可以有效提高仿生蟹翼型的水动力性能。本发明可以应用于仿生蟹翼型优化。

公开(公告)号：CN112001033A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010914963.8

申请日：2020-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李凌宇 ,  孙延超 ,  秦洪德 ,  陈欣岩 ,  杜雨桐 ,  王海鹏

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G06F111/06

Abstract: 基于联合CST算法的仿生蟹翼型优化设计方法，它属于仿生蟹翼型优化技术领域。本发明解决了由于传统CST算法自身所存在的一些缺点，导致利用传统CST算法优化后的仿生蟹翼型的水动力性能有待提升的问题。本发明首先基于NACA0012和改进的直接CST算法进行基础翼型描述，再采用改进的扰动CST算法对基础翼型进行修正获得优化后的翼型，通过实验对比证明，同样条件下，采用改进的直接CST算法和改进的扰动CST算法可以有效提高仿生蟹翼型的水动力性能。本发明可以应用于仿生蟹翼型优化。

公开(公告)号：CN111438691A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010297234.2

申请日：2020-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 范金龙 ,  孙延超 ,  秦洪德 ,  万磊 ,  李晓佳 ,  李凌宇 ,  陈欣岩

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。本发明能够实现机器蟹在复杂地形条件下的自适应行走。