公开(公告)号：CN112405497A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202010978080.3

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  樊雅妮 ,  郭彤旭 ,  谢吉顺 ,  于恬 ,  付敬恒 ,  邵红 ,  王玥玥

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于被动补偿的混联机构系统，包括混联机构、混联机构末端的压力传感器阵列、波浪被动补偿的运动分配器、混联机构液压系统。所述混联结构包括六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上，三自由度串联机构与六自由度并联机构之间通过铰支座组成。本发明能够在高海况条件下实现海上运维船的被动补偿，保证恶劣天气下的海上平台的运维工作的正常进行。本发明相对于主动海浪补偿系统具有能量消耗小、成本低的优点，适合海上短时、快速运维要求，具有较强实用性。