公开(公告)号：CN108153153A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711393308.7

申请日：2017-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  李超 ,  张智 ,  谢心如 ,  朱齐丹 ,  蔡成涛 ,  吕晓龙 ,  刘志林 ,  班瑞阳

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05B13/048

Abstract: 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN106113034B

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201610421404.7

申请日：2016-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  李超 ,  朱齐丹 ,  郑越 ,  蔡成涛 ,  吕晓龙 ,  张智 ,  谢心如 ,  班瑞阳 ,  刘志林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。

公开(公告)号：CN106003033A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610423392.1

申请日：2016-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  谢心如 ,  夏桂华 ,  李超 ,  蔡成涛 ,  张智 ,  吕晓龙 ,  刘志林

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/023 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40419

Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。