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公开(公告)号：CN113443109B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110800620.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。
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公开(公告)号：CN113371162B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110800592.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN113525641A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809497.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
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公开(公告)号：CN113482848A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110795461.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及无人帆船技术领域，特别涉及一种风力发电及动力调控装置。一种无人驾驶帆船用风力发电及动力调控装置，包括：限位架，其中一组限位架固定连接有发电机，另一组限位架通过轴承连接有定位轴；折叠机构，其包含支撑杆以及挡片，并在相邻两组挡片之间通过设置合页连接；以及收卷机构，其包含定位轴以及连动盘，且两组连动盘之间设置限位杆。本发明通过在两组连动盘，并在连动盘之间设置限位杆，能够根据需要自由的调节挡风板的展开程度，从而提高发电设备的适用性；另一方面，本发明通过在限位架的外部设置夹板，并夹板之间设置外丝杆和套筒，不但能够降低装置安装的难度，同时还方便对装置进行调整，进一步提高装置的适用性。
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公开(公告)号：CN113460277A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110816254.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种声呐固定装置。一种声呐监测机器人用声呐搭载装置，包括：限位座，包含相互平行放置的左支座和右支座，且左右支座之间连接有声呐；防护罩，连接在左支座和右支座之间；驱动机构，包含连接在左支座朝向防护罩一侧的齿轮环，且齿轮环与位于防护罩端部的外杆连接，齿轮环由安装在左支座内部的电机驱动。本发明通过在左右支座之间设置防护罩，能够在声呐不使用时对声呐进行防护，避免声呐发生被其他无法误碰而带来损伤，从而提高声呐的安全性；另外本发明通过在内杆的底部设置挤压块，并在挤压块的内侧设置毛刷，能够在防护罩移动时，对声呐外部进行清理，避免杂物影响声呐的正常使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113443105B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110799962.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体涉及一种声呐的防护装置。一种声呐监测机器人用防护装置，包括：主壳体，其两侧翻转式装配有密封板，且密封板与主壳体之间设置有可折叠的上浮囊；声呐头，其装配到主壳体的一端，用于监测环境；驱动组件，其装配到主壳体的另一端，用于驱动整个防护装置；本发明采用分段式结构，其中驱动组件中采用到两个驱动器，在位于装置尾端的一组驱动器发生损坏后，可利用到另一组驱动器，确保整个装置得以正常使用；在防护装置的中部设置防护组件，结合防护囊组进行使用后，通过对防护囊组进行充放气，可完成对整个防护板和连接板的调节处理，展开后的防护板和连接板呈圆环状，完成对防护装置外壁的防护处理。
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公开(公告)号：CN113525659B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110809489.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种帆船用转向装置。一种全海况长航程无人帆船用转向装置，其技术方案是，包括：设置在无人帆船尾端的双舵装置，双舵装置包括安装架体、两组舵组件以及控制舵组件运行的控制器，安装架体固定安装在无人帆船的尾端，舵组件安装在安装架体上，控制器固定安装在无人帆船尾部的船舱上，控制器与舵组件连接。本发明能够进一步提升无人帆船的控制性能，而且该双舵装置的结构简洁、易于维护，使用效果较好，能够提高无人帆船的转向速度，无人帆船转向效果更好，能够帮助无人帆船快速回正，从而能够提高无人帆船航行时的稳定性，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113525636A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809493.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及声呐机器人领域，特别涉及一种密封外壳。一种海底声呐机器人用密封外壳，包括：机器人壳体，机器人壳体包括前部壳体、玻璃罩和尾部壳体，玻璃罩的外表面靠近两端位置分别与前部壳体和尾部壳体的内表面固定连接，玻璃罩与前部壳体的连接处和玻璃罩与尾部壳体的连接处均设置有密封防水装置。本发明能够快速辅助声呐机器人返回水面、改变浮力装置的浮力大小、提升声呐机器人的密封效果、检测橡胶圈处的压力、判断机器人壳体外壳各部分连接处是否出现故障。
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公开(公告)号：CN113428333A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110797065.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体是一种无人帆船用伸缩帆。一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆，包括容纳底座，容纳底座的两端上方安装有桅杆，容纳底座的两端内部安装有固定板，两个固定板之间平行安装有主帆收帆杆和副帆收帆杆，固定板外侧安装有伺服电机，其中一个伺服电机的输出轴与主帆收帆杆的一端连接，另一个伺服电机的输出轴与副帆收帆杆的一端连接；两个桅杆的上方之间设置有顶杆，顶杆与容纳底座之间安装有主帆和副帆，主帆的底部绕接在主帆收帆杆上，副帆的底部绕接在副帆收帆杆上，本发明适抗风能力强，稳定性更高，且该船帆共设置有两种帆，主帆和副帆可独立控制，可根据需要控制升起相应的主帆或副帆，从而使得该船帆的适应力更好。
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公开(公告)号：CN113427476A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110800626.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。一种声呐监测机器人用机械臂，包括：机械臂安装座，机械臂安装座上设置有机箱，机械臂安装座上开设有安装口，安装口的内部设置有轴承模组，轴承模组的内表面安装有固定环，安装槽中活动安装有旋转座，旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接。本申请的一种声呐监测机器人用机械臂，能够提高旋转座与机械臂安装座之间的稳定性，从而使得机械臂在使用时更加的稳定，而且旋转座与机械臂安装座之间的转动更加的顺畅，旋转时更加的平稳，还能够方便机械臂夹持不同形状和尺寸的物品，从而提高机械夹爪的适用性，使用效果更好，带来更好的使用前景。
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