公开(公告)号：CN112405497B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202010978080.3

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  樊雅妮 ,  郭彤旭 ,  谢吉顺 ,  于恬 ,  付敬恒 ,  邵红 ,  王玥玥

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于被动补偿的混联机构系统，包括混联机构、混联机构末端的压力传感器阵列、波浪被动补偿的运动分配器、混联机构液压系统。所述混联结构包括六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上，三自由度串联机构与六自由度并联机构之间通过铰支座组成。本发明能够在高海况条件下实现海上运维船的被动补偿，保证恶劣天气下的海上平台的运维工作的正常进行。本发明相对于主动海浪补偿系统具有能量消耗小、成本低的优点，适合海上短时、快速运维要求，具有较强实用性。

公开(公告)号：CN112091976B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010979700.5

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  付敬恒 ,  邵红 ,  王玥玥 ,  樊雅妮 ,  郭彤旭 ,  谢吉顺 ,  于恬

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种水下机械臂任务空间控制方法，包括如下步骤：步骤一：建立水下机械臂任务空间动力学模型；步骤二：引入全局快速终端滑模面使跟踪误差快速收敛；步骤三：迭代学习控制方式增强轨迹跟踪收敛能力和鲁棒性；步骤四：引入初始修正银子克服初始值误差问题；步骤五：自适应控制补偿外界干扰和模型不确定性的影响。本发明充分考虑到水下作业环境的水动力学未知项和海流干扰，使机械臂控制系统具有较好的鲁棒性和适应性；本发明实现任务空间轨迹跟踪误差的有限时间内的快速收敛，消除控制中的滑膜抖振现象；本发明通用性好，广泛用于深海作业型机器人系统中；本发明为水下机械臂控制方案提供有效的借鉴方案，具有重要的理论价值和工程意义。

公开(公告)号：CN112327892A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011287662.3

申请日：2020-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  于恬 ,  付敬恒 ,  邵红 ,  王玥玥 ,  樊雅妮 ,  郭彤旭 ,  谢吉顺

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种AUV误差受限的抗扰控制方法，基于AUV在执行水下定点任务所存在的问题，如水下机械臂耦合干扰与AUV系统自身的结构性不确定性和海流干扰等因素所引起的非结构性不确定性的影响，设计了一种AUV误差受限的抗扰控制方法，可以在补偿水下机械臂耦合干扰，抵抗AUV结构和非结构性不确定性的同时，使得AUV在三维空间的轨迹和姿态跟踪误差可以按照设定的性能在有限时间内收敛于期望轨迹，满足水下定点作业的要求。本发明将AUV和水下机械臂的控制器进行有机整合，整体控制性能好，为AUV水下定点作业的抗扰动提供重要帮助，具有重要工程价值和实际意义。

公开(公告)号：CN111665722A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010557630.4

申请日：2020-06-18

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈船智能海洋装备技术有限公司

Inventor： 魏延辉 ,  王玥玥 ,  樊雅妮 ,  郭彤旭 ,  谢吉顺 ,  于恬 ,  付敬恒 ,  邵红 ,  侯永康 ,  田晨光

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于预测控制的海浪主动补偿控制方法，首先根据采集的海浪对船体扰动数据训练出神经网络预测器，然后不断采集新的海浪对船体扰动数据对预测器进行滚动优化，最后通过反馈矫正修正实际系统存在的未知误差导致预测输出和实际输出存在的偏差，实现精确实时的海浪主动补偿。结合混联机构运动规划算法和海浪干扰预测器，对主动海浪补偿控制系统进行整体仿真，通过传统PID算法进行仿真对比实验，验证了本发明的有效性，具有更强的鲁棒性。本发明能有效解决混联机构进行海浪主动补偿的滞后问题，满足海洋平台的运维需要，本发明也为其他形式的海浪补偿机构提供了解决方案。