公开(公告)号：CN115035260A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210594240.3

申请日：2022-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  张佳鹏 ,  王学武 ,  马文龙 ,  张智 ,  张秋雨

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/70 ,  G06T7/10 ,  G06V10/762 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人三维语义地图构建方法，通过机器人搭载的RGB‑D深度相机运行ORB‑SLAM2算法，获得机器人关键帧信息与位姿，将关键帧的RGB图与深度图通过反投影形成空间点云；对关键帧的空间点云进行滤波处理并根据位姿进行拼接形成三维稠密点云地图；将关键帧的RGB图利用YOLO V5网络进行目标识别，获得2D语义信息，并根据反投影获得3D语义标签；通过点云分割算法对稠密点云地图进行分割；将获得的语义信息与稠密点云地图的分割结果相融合，构建得到3D语义地图。本发明通过对使用RGB‑D深度相机采集的RGB‑D信息进行处理，将语义信息与SLAM结果融合，形成信息更为丰富的三维地图。

公开(公告)号：CN111915677A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010649201.X

申请日：2020-07-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  张智 ,  高广 ,  朱齐丹 ,  夏桂华 ,  王学武 ,  苏丽

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06K9/46 ,  G01S17/93 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点云库中的特征点与待配准点云库中的对应特征点重合的初始坐标变换矩阵，实现点云在全局范围内的快速粗配准。采用ICP点云配准算法，在上步粗配准的基础上进行点云的精准配准，获得实现点云精准配准的坐标变换矩阵。最后利用精准坐标变换矩阵与点云模板库中船舶的初始位姿信息，完成对目标船进行六自由度的位姿估计。本发明提出基于点云特征的船舶位姿估计算法实验，通过实验数据对比，验证本发明的有效性。