公开(公告)号：CN110618606B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN201910938266.3

申请日：2019-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  蒋志龙 ,  贺佳林 ,  李强强 ,  马博也 ,  牛家乐 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种复合干扰下的欠驱动AUV反步自适应模糊滑模控制方法。首先建立AUV的运动学与动力学模型，建立基于Serret‑Frenet坐标系的轨迹跟踪误差模型；根据误差模型，考虑在无干扰情况下，分别设计水平面和垂直面的轨迹跟踪反步滑模控制器，实现轨迹跟踪功能；在前述基础上，考虑系统在复合干扰条件下的工作状态，在原有控制器上增加自适应模糊逻辑系统，提高系统的抗干扰能力。以实现在外界复合干扰条件下对欠驱动AUV的轨迹跟踪控制。本发明能够辨识欠驱动AUV复合干扰，为水下机器人的轨迹跟踪精确控制提供了一种具有自适应，鲁棒性强等优点的参考方案。

公开(公告)号：CN109594603B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201811504335.1

申请日：2018-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王文杰 ,  杨鹏飞 ,  郑志 ,  刘静 ,  田晨光 ,  刘俊男 ,  刘东东 ,  牛家乐 ,  李强强

IPC: E02F5/28

Abstract: 本发公开了一种用于快速清理海管上方淤泥的射流型ROV型挖沟机，用于快速清理已埋海油管道上方的淤泥。本发明包括滑撬、浮力材料、ROV本体以及射流型ROV型挖沟机控制系统，其中，ROV本体整体是一体化的金属框架，为系统的各个部件提供安装和支撑；浮力材料位于ROV本体上部，为挖沟机提供一定的浮力；滑撬位于ROV本体底部；射流型ROV型挖沟机控制系统由挖泥机的控制器、姿态传感器、海管检测传感器、动力包、伺服阀箱、推进器系统、高压泵和喷射臂组成，连接在ROV本体内部，控制器根据各传感器提供的信息控制规划挖沟机的工作路径和工作性能。本发明为海油管道的开挖和清理提供新的解决方案，同时为海油工程的顺利清理和实施提供了保障。

公开(公告)号：CN110744541A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910950891.X

申请日：2019-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  贺佳林 ,  李强强 ,  马博也 ,  牛家乐 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶 ,  蒋志龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种视觉引导的水下机械臂控制方法，属于水下机械臂技术领域。本发明以水下机械臂的与运动学及动力学建模、水下机械臂标定技术的相关研究为基础，通过手眼标定方法，模仿生物视觉的手眼协调控制系统框架及视觉引导系统控制流程；通过单目视觉对目标物体进行定位、并采用二次成像对图像信息水下目标物进行信息估算，建立水下机械臂运动学和动力学模型，将终端滑模控制和自抗扰控制结合在一起，用分散控制思想，将复杂的机械臂系统进行解耦，介绍了一种六自由度水下机械臂关节控制器-终端滑模自抗扰控制器。本发明为水下机械臂进行水下精确作业提供了解决方案，提升了水下机械臂自主作业能力，极大提高了水下作业的自动化水平。

公开(公告)号：CN110006433A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910323789.7

申请日：2019-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘静 ,  田晨光 ,  郑志 ,  杨鹏飞 ,  牛家乐 ,  李强强 ,  刘东东

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于导航技术领域，提供海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，主要由差分GPS系统、超短基线定位系统(USBL)、捷联惯导系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)等组成：差分GPS系统精确定位水面艇的地理位置坐标；超短基线定位系统确定水下无人航行器相对于水面无人艇的三维矢量位置；捷联惯导系统检测水下无人航行器实时航向和姿态；多普勒计程仪检测水下无人航行器运行的绝对速度。SINS与DVL组合实现水下无人航行器短时的高精度定位，差分GPS和USBL组合实现水下无人航行器绝对定位；实现水下无人航行器长航时、长航程的高精度定位，提供准确的位置信息。本发明还提供多种导航仪器的组合定位方法，为水下高精度组合导航提供了解决方法。

公开(公告)号：CN109594603A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811504335.1

申请日：2018-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王文杰 ,  杨鹏飞 ,  郑志 ,  刘静 ,  田晨光 ,  刘俊男 ,  刘东东 ,  牛家乐 ,  李强强

IPC: E02F5/28

Abstract: 本发公开了一种用于快速清理海管上方淤泥的射流型ROV型挖沟机，用于快速清理已埋海油管道上方的淤泥。本发明包括滑撬、浮力材料、ROV本体以及射流型ROV型挖沟机控制系统，其中，ROV本体整体是一体化的金属框架，为系统的各个部件提供安装和支撑；浮力材料位于ROV本体上部，为挖沟机提供一定的浮力；滑撬位于ROV本体底部；射流型ROV型挖沟机控制系统由挖泥机的控制器、姿态传感器、海管检测传感器、动力包、伺服阀箱、推进器系统、高压泵和喷射臂组成，连接在ROV本体内部，控制器根据各传感器提供的信息控制规划挖沟机的工作路径和工作性能。本发明为海油管道的开挖和清理提供新的解决方案，同时为海油工程的顺利清理和实施提供了保障。