公开(公告)号：CN204548460U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520184959.5

申请日：2015-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  孙壮志 ,  王好军 ,  杨俊杰 ,  王志杰 ,  王禹健 ,  汪川

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型提供的是一种仿生鱼尾推进器。包括基座部分、摆动推进部分和仿肌肉驱动部分；所述基座部分具有支撑板，支撑板上设置第一柔性筋；所述摆动推进部分的前端为柔性躯干、尾端为柔性尾鳍，所述柔性躯干的两侧设置第二柔性筋，所述第二柔性筋呈对称分布；所述仿肌肉驱动部分为拉伸肌肉单元；柔性躯干的前端配合连接于支撑板上，所述拉伸肌肉单元连接于第一柔性筋与第二柔性筋之间。本实用新型结构构成简单，驱动灵活，摆动推进部分与仿肌肉驱动部分直接组合通过柔性筋构成一个驱动传动系统，实现了驱动传动的一体化，同时，缩短了传动链，提高了传动效率；驱动无噪声，通过摆动方式进行水下推进，降低了对周围水域的扰动性。

公开(公告)号：CN204546555U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520180769.6

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  孙壮志 ,  杨俊杰 ,  王好军 ,  王禹健 ,  汪川 ,  王志杰

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型提供的是一种多自由度仿生关节，包括运动部件、支撑部件和驱动部件，所述支撑部件上端是凹形关节面、侧端设置凸节，所述运动部件的下端是球形体，且所述球形体配合安装在所述凹形关节面中，所述驱动部件包括连接球形体与凹形关节面的六根柔性丝、连接凸节与运动部件的两组旋转肌肉单元和对称设置在支撑部件上部边缘与运动部件之间的四组拉伸肌肉单元，所述两组旋转肌肉单元对称设置在凸节的两侧，六根柔性丝中的一根设置在凸节的中间位置、另外五根沿周向均匀设置在凸节对面的一侧的对应位置。本实用新型无驱动噪声产生，仿生关节是由人工肌肉直接驱动而完成运动，缩短了能量传动链，驱动效率高。