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公开(公告)号：CN102873581A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210361327.2
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23Q9/02
Abstract: 本发明的目的在于提供磁力非接触式驱动的管道夹紧装置，包括驱动机构、主体支撑机构、平面连杆机构、丝杠，主体支撑机构包括由支架上底板、支架后支撑板和支架前支撑板固连组成的机构，平面连杆机构包括夹紧臂、连杆、夹紧弧板和传动螺母，加紧弧板、夹紧臂、连杆依次相连且相互之间可旋转，传动螺母连接连杆和丝杠，丝杠通过左侧的丝杠左支承座、中部的丝杠中部支承座、右侧的丝杠右支承座连接支架上底板，丝杠的两端分别连接一个驱动机构。本发明可只要求ROV将其携带到指定管道上，管道的夹紧定位动作可以完全由水上人员遥控完成。可适用水深1500~15000米范围。
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公开(公告)号：CN102709859A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210172326.3
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
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公开(公告)号：CN103017967B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210519392.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供的是一种水下轮辐式力传感器。包括用于直接感受被测量的弹性组件、用于力信号处理的转换放大元件；所述弹性组件包括轮圈、轮辐、轮毂、上盖板、下盖板、应变片，所述轮辐由四根弹性剪切梁组成，每根轮辐的两端连接于轮毂与轮圈之间，在四根轮辐的正反面分别贴有应变片，上下盖板分别固定在轮圈上下端，上下盖板与轮圈的接触面处和上下盖板与轮毂的接触面处均加有密封垫圈；所述转换放大元件包括信号数据线、电路板，电路板固定于密封舱中，信号数据线连接与轮辐上应变片与密封舱中电路板之间。本发明强度高、可靠性好，能够实时检测锯绳张力。它可在水陆两栖环境中工作，同时也可应用其它装置中拉力、拖拽力、挤压力等检测。
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公开(公告)号：CN102709859B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210172326.3
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
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公开(公告)号：CN102975195A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210487804.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种仿鼹鼠挖掘机器人。包括躯体，安装在躯体前方的左前肢和右前肢，安装在躯体后方的左后肢和右后肢，左前肢和右前肢上安装有前肢爪趾，左后肢和右后肢上安装有后肢铲斗。四个肢体均为两自由度机构，四个肢体独立运动，可按照预定轨迹循环运动，且轨迹半径可变。左前肢和右前肢主要完成挖掘运动，左后肢和右后肢主要完成排土运动，通过四个肢体的配合协调运动，可实现前进运动和水平面内的转弯运动。躯体分为前后两个部分，通过扭转轴连接在一起，可相对转动一定角度，从而实现机器人挖掘轨迹在竖直平面内转弯。前肢爪趾和后肢铲斗通过辅助滑块固定在肢体末端，可随肢体的转动而转动，随肢体的伸缩而伸缩，实现挖土与排土功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102773859A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210157717.8
申请日：2012-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括至少两节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧、以及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节（如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节）。最后，防滑棘爪的设计可以使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能够适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。
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公开(公告)号：CN202721421U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220248179.9
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本实用新型的目的在于提供输电线路线缆除冰机器人，包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上。本实用新型采用主体越障装置和两伸缩臂以及伸缩臂上除冰小车相互配合实现3根线缆同时除冰，可应用于35kV、66kV、110kV等高压线路上3跟线缆水平布置的线路上进行自动除冰作业，实现了一个机器人一次可以同时对3根线缆进行除冰，不仅可以跨越线缆上的障碍，而且可以越过杆塔，实现多档线路上的连续作业，避免了线路工人每到一个杆塔就需要反复登杆/塔安装和卸载机器人。
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公开(公告)号：CN202804799U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220486157.6
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23Q9/02
Abstract: 本实用新型的目的在于提供磁力非接触式驱动的管道夹紧装置，包括驱动机构、主体支撑机构、平面连杆机构、丝杠，主体支撑机构包括由支架上底板、支架后支撑板和支架前支撑板固连组成的机构，平面连杆机构包括夹紧臂、连杆、夹紧弧板和传动螺母，加紧弧板、夹紧臂、连杆依次相连且相互之间可旋转，传动螺母连接连杆和丝杠，丝杠通过左侧的丝杠左支承座、中部的丝杠中部支承座、右侧的丝杠右支承座连接支架上底板，丝杠的两端分别连接一个驱动机构。本实用新型可只要求ROV将其携带到指定管道上，管道的夹紧定位动作可以完全由水上人员遥控完成。可适用水深1500~15000米范围。
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公开(公告)号：CN202327507U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120445083.7
申请日：2011-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/136 , F16L101/60
Abstract: 本实用新型的目的在于提供海底漏油管线实时封堵装置，其特征是：包括中心杆、导向轮机构、胀紧机构、导柱、夹具基体、液压缸、液压马达、丝杆，中心杆上安装中间块和顶部液压缸，中心杆通过中间块分别连接导柱和第一液压缸，导向轮机构有两个均套在中心杆上，胀紧机构安装在中心杆上并位于两个导向轮机构中间，导柱安装在夹具基体上，夹具基体上还安装两个丝杆，其中第一丝杆上安装第二液压缸，两个丝杆分别安装液压马达。本实用新型为水下无人操作，可以在水下1500米的高压环境下对正在泄漏的海底石油管线实施实时封堵。
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公开(公告)号：CN202678898U
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201220248193.9
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本实用新型不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
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