公开(公告)号：CN117474993B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311407550.0

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卞鑫宇 ,  黄海 ,  石健 ,  胡敬伟 ,  李凌宇 ,  孙溢泽 ,  张宗羽

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246

Abstract: 水下图像特征点亚像素位置估计方法及装置，涉及水下图像处理技术领域。针对现有技术中，解决图像亚像素的定位方法图像处理的复杂程度高，配置要求高的技术问题，本发明提供的技术方案为：水下图像特征点亚像素位置估计方法，采集运动目标上预设数量特征点；定义时间序数矩阵和图像特征点整点反馈矩阵和非线性拟合待求参数矩阵；求解非线性拟合的待求参数矩阵；根据求解，得到下一次亚像素的估计值；定义特征点整数反馈位置变化的变化率矩阵；采集在视觉伺服控制作业运动变化慢的后期阶段特征点的亚像素线性预测值；得到下一次图像平面特征点亚像素估计值。适合应用于解决图像亚像素的定位方法的工作中。

公开(公告)号：CN117111449A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311351886.X

申请日：2023-10-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋英杰 ,  黄海 ,  李凌宇 ,  石健 ,  卞鑫宇 ,  张宗羽

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提出了一种大坝缺陷检测ROV抵近航行推力分配系统及方法，首先大坝缺陷检测ROV接收岸基控制系统的任务目标点信息；基于环境与运动感知系统对大坝缺陷检测ROV进行状态估计；再控制系统根据设定的任务目标点，以及大坝缺陷检测ROV的状态，以可达性、稳定性、机动性、姿态变化连续性作为目标函数，推进器的物理限制作为约束条件，利用改进的非支配排序遗传算法Ⅱ求解垂向矢量推进器的推力与角度，横向推进器的推力；最后根据推力与角度，控制大坝缺陷检测ROV运动或悬停，重复上述步骤，直至大坝缺陷检测ROV到达距离坝面指定高度，完成抵近航行任务。