公开(公告)号：CN111323050A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010196612.8

申请日：2020-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王连钊 ,  吴磊 ,  李盛新 ,  张大龙 ,  张娇 ,  金坤明 ,  郭瑜

IPC: G01C25/00 ,  G01P21/02

Abstract: 本发明公开了一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，包括：步骤一：构建捷联惯导/GPS组合系统，并计算组合导航系统在载体系下速度，同步获取多普勒输出的多普勒坐标系下速度。步骤二：构建捷联惯导/多普勒大安装偏差角及刻度系数误差的模型。步骤三：构建捷联惯导/多普勒安装偏差角及刻度系数误差的相关系统方程及量测方程。步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务。本发明适用于SINS/DVL组合导航系统任意未知安装偏差角条件下的标定方法，具有较高的工程应用价值，利用SINS/GPS组合导航的速度作为参考速度，同时利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，标定结果精度高。

公开(公告)号：CN111323049A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010196578.4

申请日：2020-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  金坤明 ,  吴磊 ,  李盛新 ,  张娇 ,  王连钊 ,  郭瑜 ,  张大龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种粒子群算法的粗对准方法，包括：步骤一：建立多矢量定姿模型，求解水平姿态；步骤二：建立粒子群算法模型；步骤三：构建粒子群适应度函数；步骤四：粒子早熟收敛问题的解决；步骤五：进行载体坐标系对导航坐标系姿态矩阵 的更新；本发明充分利用惯性系对准算法水平姿态收敛较快的特点，极大降低了构造粒子群算法适应度函数的难度。本发明利用粒子群算法的快速估计能力，将粒子群算法应用到惯性系的粗对准之中，极大缩短了摇摆基座的对准时间。