公开(公告)号：CN103471616B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201310396476.7

申请日：2013-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张亚 ,  孙骞 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  王罡 ,  史宏洋 ,  夏健钟 ,  阮双双 ,  赵维珩

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种动基座SINS大方位失准角条件下初始对准方法。利用GPS信息确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，运用解析法来完成动基座SINS的粗对准，初步确定载体的姿态信息。建立动基座SINS在大方位失准角情况下的非线性状态方程，并建立动基座条件下以速度误差为观测量的量测方程，利用CKF算法估计出平台失准角，利用平台失准角修正系统的捷联初始姿态矩阵，从而得到精确的捷联初始姿态矩阵，从而完成动基座SINS的精对准过程。本发明可以大幅提高SINS在动基座且方位为大失准角情况下的初始对准精度，为导航过程提供了更加准确的初始姿态矩阵。

公开(公告)号：CN103453917A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310397375.1

申请日：2013-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  孙骞 ,  张亚 ,  王罡 ,  奔粤阳 ,  周广涛 ,  夏健钟 ,  鲍桂清 ,  史宏洋 ,  阮双双

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种双轴旋转式捷联惯导系统初始对准与自标校方法。对于惯性导航系统而言，惯性器件误差及失准角是影响系统定位精度的主要因素。为了满足长航时、高精度的要求，必须要对器件误差及失准角进行标校，进而保证系统定位精度。本发明提出的这种转位方案，在无需外部辅助信息的条件下最大程度地提高惯性导航系统的可观测度，不仅能够快速准确地标校出失准角，还能够标校出常值陀螺漂移误差、加速度计零位误差、陀螺仪刻度因数误差等主要惯性器件误差，对误差进行补偿之后可以大大提高捷联惯导系统的定位精度。

公开(公告)号：CN103954282A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410076442.4

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  杨晓龙 ,  夏健钟 ,  李敬春 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  刘适 ,  尹冬寒 ,  李明宇 ,  赵维珩

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。首先利用陀螺仪的输出计算出船舶的姿态信息和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵，然后利用解算得到的和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵将加速度计输出比力信息转换到地理坐标系，在地理坐标系上利用当前时刻的比力信息和上一时刻的比力信息得到当前时刻的加速度计输出增量，利用增量信息解算出舰船的加速度信息，然后利用计算得到的加速度信息解算出舰船的速度信息和位置信息。由于在计算加速度计输出增量时，利用当前时刻与上一时刻做差，将零位误差减掉，从而减小加速度计零位误差对系统的影响达到提高系统定位精度的目的。

公开(公告)号：CN103940416A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410075798.6

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  夏健钟 ,  奔粤阳 ,  李敬春 ,  杨晓龙

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种电磁计程仪辅助的AUV多程序并行解算导航方法。采集陀螺仪、加速度计以及电磁计程仪的输出数据；采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据运行捷联惯导程序，输出AUV的解算速度和位置；将捷联惯导程序解算的速度和电磁计程仪测量的速度经过虚拟计程仪处理后输出优化的速度信息；优化的速度信息对采集到的加速度计的输出数据进行加速度补偿，将补偿后的值作为捷联罗经程序的输入；优化后的速度以及捷联惯导程序解算的纬度值对捷联罗经系统进行角速度补偿；由捷联惯导程序输出位置信息，捷联罗经程序输出姿态信息，以及虚拟计程仪输出速度信息。本发明在不提高成本的前提下，降低洋流对AUV导航的影响，获得完备、高精度的导航信息。

公开(公告)号：CN103471616A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201310396476.7

申请日：2013-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张亚 ,  孙骞 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  王罡 ,  史宏洋 ,  夏健钟 ,  阮双双 ,  赵维珩

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种动基座SINS大方位失准角条件下初始对准方法。利用GPS信息确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，运用解析法来完成动基座SINS的粗对准，初步确定载体的姿态信息。建立动基座SINS在大方位失准角情况下的非线性状态方程，并建立动基座条件下以速度误差为观测量的量测方程，利用CKF算法估计出平台失准角，利用平台失准角修正系统的捷联初始姿态矩阵，从而得到精确的捷联初始姿态矩阵，从而完成动基座SINS的精对准过程。本发明可以大幅提高SINS在动基座且方位为大失准角情况下的初始对准精度，为导航过程提供了更加准确的初始姿态矩阵。

公开(公告)号：CN103245357A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310115826.8

申请日：2013-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  夏健钟 ,  曹通 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  周广涛 ,  徐博 ,  张永刚 ,  于强 ,  吴磊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种船用捷联惯性导航系统二次快速对准方法。系统预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出数据，对采集数据进行处理完成捷联惯导系统的粗对准。粗对准结束后进入第一次精对准，建立船用捷联惯性导航系统误差方程，利用速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波获得失准角估计值，并对船体姿态进行补偿。在第一次精对准的基础上，利用已补偿的姿态作为参考姿态，将残余失准角扩充为新的状态变量，采取速度加失准角误差匹配方法，进一步完成水平和方位对准。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对水平加速度计零偏的准确估计。