公开(公告)号：CN109767035A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201811603802.6

申请日：2018-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  吴昌楠 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  陈忠言 ,  李桐 ,  廖德辉

IPC: G06Q10/04 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于铺管船管道路径的分析方法，包括以下步骤：根据铺管船的位置和接触距离确定管道落地点的位置，根据管道落地点的位置确定出滑动矩阵；根据滑动矩阵判断管道曲线路径类型；根据路径类型特点计算直线路径之间的夹角；根据圆弧半径和夹角计算切点到中间点的距离；根据圆心、切点1相对于12直线路径的SF坐标值，计算其在北东坐标系下的位置；根据切点2相对于23直线路径的SF坐标值，计算其在北东坐标系下的位置；本发明简化了对航点表的预处理工作，不用提前对整个的管道路径进行完整的计算分析。而只需要循环执行通过滑动矩阵定义的管道路径分析方法就可以依次将整个路径做一个全面的分析。

公开(公告)号：CN110609553A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910870464.0

申请日：2019-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  李桐 ,  袁利毫 ,  吴昌楠 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  陈忠言 ,  廖德辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于铺管船舶圆弧路径的LOS导引控制方法。本发明用于铺管船在圆弧路径中的视向点计算，艏向角计算以及侧滑角计算。本发明的以船舶的位置为圆心，取一半径值作圆，该圆与弧线的交点之一即为视向点，同时船舶的速度方向朝向视向点，并通过几何关系求取所需的期望艏向角和期望侧滑角。本发明能较好的解决了圆弧路径中的视向点计算的问题，使得铺管船对圆弧路径也可以进行跟踪并保持在路径上。

公开(公告)号：CN209707942U

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201920602605.6

申请日：2019-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  陈忠言 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  吴昌楠 ,  李桐 ,  廖德辉 ,  吴朝晖 ,  黄福祥

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种数据录取装置时统解码板，属于自动控制领域。本实用新型结构包括1PPS信号模块、B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块、中断申请模块、CPU模块，1PPS信号模块分别与B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块连接，B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块连接、中断申请模块与CPU模块连接。本实用新型提供的一种数据录取装置时统解码板，会对本板对接收的时统B码进行精确解码，实时解出时、分、秒；输出由1PPS清0的1ms计数值及50Hz中断信号；并接收外测HRP、FS中断信号输出给CPU中断控制器。