公开(公告)号：CN110456658B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201910669190.9

申请日：2019-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  吴昌楠 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  陈忠言 ,  李桐 ,  廖德辉

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种动力定位船舶的变旋转中心运动控制仿真方法，通过旋转中心点在船体坐标系下的位置，计算船舶旋转中心速度和船舶中心速度的切换矩阵，计算旋转中心点的运动状态，计算期望运动状态，计算每个推进器的相对位置坐标，计算新的推进器位置布置矩阵，计算每个推进器的期望推力、期望回转方位角，将推进器实际输出的推力合成到旋转中心处，形成合力，计算在旋转中心点处的运动状态，计算在北东坐标系下的位置和姿态，计算旋转中心的位置。本发明能够有效的对动力定位船舶变旋转中心后的定点定位和路径跟踪等任务进行仿真，降低了仿真误差，能真实的反映实际情况，并能为实际的动力定位系统的变旋转中心运动控制提供技术支持。

公开(公告)号：CN108628171A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810622244.1

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  袁利毫 ,  吴昌楠 ,  昝英飞 ,  李想 ,  国岩 ,  陈忠言

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于船舶动力定位系统的改进推力分配方法，属于船舶动力定位控制技术领域。其基本是思路是，为了避免推力饱和，首先对三自由度的期望推力进行归一化处理，然后根据推进系统能力进行放大处理；接着用直接分配法进行第一次分配，直接分配后，计算全回转推进器的回转角并判断其是否进入了回转禁止域，若进入则用与回转角禁止域相邻的边界值代替，若没有则保留原值；最后更新推进器位置矩阵，用伪逆算法进行二次推力分配。本发明能较好的解决了推力饱和以及回转角禁止域约束的问题，同时还具有良好的实时性和稳定性，能够提高动力定位系统的定位能力。本发明从实时性的角度出发，并全面的考虑了推进器的禁止角和推力饱和约束等问题。

公开(公告)号：CN209707942U

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201920602605.6

申请日：2019-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  陈忠言 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  吴昌楠 ,  李桐 ,  廖德辉 ,  吴朝晖 ,  黄福祥

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种数据录取装置时统解码板，属于自动控制领域。本实用新型结构包括1PPS信号模块、B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块、中断申请模块、CPU模块，1PPS信号模块分别与B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块连接，B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块连接、中断申请模块与CPU模块连接。本实用新型提供的一种数据录取装置时统解码板，会对本板对接收的时统B码进行精确解码，实时解出时、分、秒；输出由1PPS清0的1ms计数值及50Hz中断信号；并接收外测HRP、FS中断信号输出给CPU中断控制器。