公开(公告)号：CN112141289A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010973657.1

申请日：2020-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 昝英飞 ,  袁利毫 ,  丁天宝 ,  祝海涛

IPC: B63B59/10

Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。

公开(公告)号：CN209879816U

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201920586547.2

申请日：2019-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 袁利毫 ,  昝英飞 ,  丁天宝 ,  祝海涛 ,  贾辉

IPC: G09B9/06

Abstract: 本实用新型属于培训船舶驾驶人员的VR仿真技术领域，具体涉及一种用于船舶驾驶人员培训的VR模拟仿真装置。本实用新型整体呈鼓形，投影屏幕可呈现球幕投影效果，整个吊舱悬浮在半空中，模拟船舶驾驶舱漂浮于海面的驾驶感。本实用新型通过3D投影仪将水面影像投影在球面投影屏上，利用软件的多通道的融合技术实现无缝拼接的投影效果，通过对驾控仪操作结合仿真影像和音效的制造出与实际相同的驾驶效果，进而通过对设备的操作提高船舶驾驶人员的操作技能，缩短驾驶人员培养周期，降低培养成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利