公开(公告)号：CN106892137A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710093383.5

申请日：2017-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 闫磊 ,  胡忠华 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC: B64G4/00

CPC classification number: B64G4/00 ,  B64G2004/005

Abstract: 本发明公开了一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获方法，包括以下步骤：空间机器人系统获取空间翻滚目标局部位置的视觉信息，并选取可行抓捕区域；所述系统判断各机械臂的末端位姿是否满足抓捕条件；若不满足抓捕条件，所述系统测量所述目标的位姿并预测目标的运动，控制参考机械臂的运动以及组合机械臂的协同运动，进而控制所述机械臂对期望抓捕区域进行位姿跟踪与抓捕；若同时满足参考机械臂的位姿跟踪条件以及组合机械臂的协同约束条件时，则系统实现对翻滚目标的抓捕锁紧。本发明还公开一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获系统，其可实现对非合作翻滚目标的安全、快速捕获，具有潜在的巨大经济效益，广泛应用于空间机器人技术领域。

公开(公告)号：CN106695797A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710097204.5

申请日：2017-02-22

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 闫磊 ,  徐文福 ,  胡忠华 ,  梁斌

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/1635 ,  G05B2219/39109

Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。

公开(公告)号：CN110576438A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910772172.3

申请日：2019-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  刘天亮 ,  胡忠华 ,  梁斌

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种联动柔性机械臂的简化运动学求解方法、装置及系统，其中，方法包括：通过对柔性机械臂的结构进行分析后分别获取关节段的关节变量参数，根据关节变量参数计算递推出机械臂的等效运动方程和关节段雅可比矩阵，通过关节段雅可比矩阵进一步获得机械臂雅可比矩阵，进一步通过机械臂雅可比矩阵进行逆运动学求解当前各个关节段的角度获得关节段角度的最优解，最后结合最优解和等效运动方程驱动机械臂的运动；解决了现有技术中驱动柔性机械臂工作需要进行繁杂的运算、庞大的驱动机构及复杂的控制系统的技术问题，提供了一种高效的、简便的联动柔性机械臂的简化运动学求解方法。

公开(公告)号：CN106695797B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710097204.5

申请日：2017-02-22

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 闫磊 ,  徐文福 ,  胡忠华 ,  梁斌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。

公开(公告)号：CN104760055A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510159850.0

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  王洪涛 ,  胡忠华 ,  潘尔振

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种海龟机器人包括主体（200），在该主体（200）的一端设置有柔性脖子装置（100）。该柔性脖子装置（100）包括脖子主体（10）以及用于驱动脖子伸缩和扭转的驱动部（20），所述脖子主体包括沿脖子轴线方向设置的至少三根弹簧（11），所述驱动部包括通过各自的牵引绳（14）分别控制对应的弹簧（11）的驱动组（21），本发明柔性脖子运动灵活，很容易实现机器人快速运动，有效的解决了驱动能力不足的问题；柔性脖子可轻松容易实现伸长、收缩、向左弯曲、向右弯曲运动，运动灵活性极高。

公开(公告)号：CN104748840A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510172147.3

申请日：2015-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  杨益波 ,  李勇兵 ,  胡忠华

IPC: G01H17/00

Abstract: 一种柔性关节柔性臂杆振动特性分析与控制的实验装置包括了依次连接的传感器检测单元（10）、数据采集及处理单元（20）以及上位机（30），其中传感器检测单元（10）包括第一编码器（11）、第二编码器（12）以及第一传感器（13），分析与控制的方法是上述编码器和传感器分别检测柔性关节的位置测量信号以及柔性臂杆的弯曲振动信号；进行计算后分别得到柔性关节以及柔性臂杆的振动量数据。本发明可以得到准确的关节振动、臂杆振动以及由上述原因导致的末端合成振动数据，上位机具备多种功能的操作界面，操作十分方便，该实验装置还可以通过实验结果结合理论分析进行关节柔性参数的辨识。