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公开(公告)号：CN117742343A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829586.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本申请提供一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，包括以下步骤：获取领航车辆与其各个跟随车辆在当前时刻的运行状态；基于领航跟随法确定领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量；如果领航车辆的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆的各个跟随车辆进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆的各个跟随车辆进行控制。本申请提供的控制方法，能够保证跟随车辆在各种复杂状况下对领航车辆的良好跟踪，并保持良好的协同编队队形。
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公开(公告)号：CN110541906B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910722918.X
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种双箭头型负泊松比结构体，涉及空间点阵结构的结构体领域，包括双箭头型负泊松比结构单元，双箭头型负泊松比结构单元包括上横梁、下横梁、第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆、第二下斜撑杆、第一中斜撑杆和第二中斜撑杆，第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆和第二下斜撑杆的下端分别设有第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座和第二下连接座，形成双箭头型负泊松比结构单元；双箭头型负泊松比结构单元在空间上以第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座、第二下连接座上横梁和下横梁为连接件组合连接为立体结构的双箭头型负泊松比结构体。具有结构简单、稳定性高，单位空间内质量小，抗压和抗冲击能力强等优点。
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公开(公告)号：CN115855623B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202211545497.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的检测方法，包括：步骤一、对含弹性体的层合板进行冲击试验获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线；步骤二、从载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线中获取多种性能参数；步骤三、根据多种性能参数获得所述含弹性体的层合板的抗干扰能力、保证结构完整能力、缓和能力、抗变形能力和吸收冲击能量能力。本发明还公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的评价方法，通过冲击质量恒定工况的冲击试验，获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线，从而由多种性能参数对含弹性体的层合板的冲击性能进行评价。本发明具有更高的精确度和更广泛的适用性的特点。
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公开(公告)号：CN119414839A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411525678.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及人工智能和自动化技术领域，尤其涉及一种考虑避障稳定性的机器人安全轨迹规划分析方法，包括通过采用占据网格表示机器人运行环境，收集障碍物集合，并设定机器人行驶目标点，确保机器人对障碍物的识别准确无误；通过根据占据网格定义机器人行驶起始点和行驶路径，生成初步轨迹，并搜索最短路径，有利于提高行驶效率；通过优化初步轨迹，设置避障约束条件，并调整轨迹以避免碰撞，提高了机器人的适应性和鲁棒性；根据调整后的轨迹生成控制指令，并发送给机器人执行，提高了机器人的反馈能力和自主性。本发明用于解决现有方案中机器人导航的轨迹规划不精确和避障不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN118534471A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410619321.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于传感器融合的门与门把手定位检测方法及系统，属于图像处理领域。为解决现有移动机械臂利用雷达点云读取目标信息时，检测效果不佳，未考虑机械臂末端不在平面内做圆弧运动，轨迹规划难度高和精度较差的问题。包括建立感知系统坐标系，获取相机与激光雷达之间的变换矩阵，利用YOLOv5s目标检测算法检测门与门把手，基于雷达点云的门平面及开度检测，对雷达点云进行划分和分割，再对点云进行平面拟合，得到门平面的法向量，进而对门开度进行检测，得到门的开合角度。通过计算移动平台和门把手之间的方向误差，有效降低对规划精准度的要求；通过推算门平面的开度，有效提高开门成功率，便于移动平台后续的定位导航和规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118091438A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410036220.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: G01R31/382 , G01R31/378 , G01R31/388
Abstract: 本申请提供基于深度学习及IAKF的电池荷电状态估计方法、系统，所述方法包括以下步骤：获取电池参数的实时测量值序列，所述电池参数包括电池的电流、电压及温度；基于所述实时测量值序列获取电池荷电状态的预测值及观测值，其中，电池荷电状态的观测值基于深度学习网络确定；基于电池荷电状态的预测值及观测值，通过IAKF模型获取电池荷电状态的估计值，并基于长度可变的计算用误差新息序列的全部二次项信息对IAKF模型的参数进行更新。本申请提供的方法，在显著降低观测值计算量的同时有效地增强了SOC估算的精度与鲁棒性，更加适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号：CN117742342A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829508.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，包括以下步骤：S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3；S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法，能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN116446102A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310413322.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: D04H1/4309 , D04H1/728 , D06C7/00 , D01F6/50 , D01F1/10 , H01M10/658 , H01M10/613
Abstract: 本申请提供轻质柔性纤维膜及其制备方法和应用，以及电池防火隔膜，所述制备方法包括以下步骤：将助纺溶液与二氧化硅溶胶按一定比例混合后搅拌均匀，并在搅拌过程中加入十六烷基三甲基溴化铵与石蜡油，得到微乳液状的静电纺丝前驱体溶液；将静电纺丝前驱体溶液在强电场中进行喷射纺丝形成复合纳米纤维膜；对复合纳米纤维膜进行煅烧，最终得到轻质柔性纤维膜。本申请提供的轻质柔性纤维膜，在保持现有氧化硅气凝胶轻质、耐热阻燃特性的同时，通过结构改进，有效地提升其抗折折弯性能，并进一步降低其热传导率。
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公开(公告)号：CN114680876A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210275973.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种用于检测人体头部加速度的传感器固定装置，涉及加速度传感器固定装置的技术领域，解决了传统的人体头部加速度传感器固定装置对加速度传感器的固定方式不稳定，易产生测量偏差，且对人体头部的舒适感差等问题，本发明用于固定加速度传感器以检测人体头部动力学响应，通过调节限位带的带绳长度可使得固定装置的深度适合头部，通过旋转调节旋钮，使得支撑环尾部长度发生变化来适应头围大小，支撑环选用柔性材料，同时与头部接触的一侧设有硅胶层，有效降低头部在碰撞过程中发生损伤，固定的过程中不会对头部产生损伤，提高佩戴的舒适性。
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公开(公告)号：CN107651020A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711107568.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B62D21/15 , B32B9/02 , B32B15/14 , B32B15/20 , B32B27/02 , B32B27/34 , B32B37/10 , B32B2262/0269 , B32B2262/106 , B32B2307/56 , B62D29/00
Abstract: 本发明涉及一种纤维和金属复合材料构成的赛车防撞梁，复合材料包括最外层1的碳纤维铺层和中间层2铝合金6061以及最内层3凯夫拉纤维铺层。并且合理设计了兼顾响应和吸能效果的不规则剖面形状，本设计加工简单，通过机加工中间层2铝合金，进行表面处理后，分别对内层3和外层1进行铺层，然后用真空袋压法复合，高温固化后再进行后期处理即可使用。本设计的优势在于满足了赛车日益提高的轻量化要求，比同等大小的防撞梁减重至少42%；同时此防撞梁的强度也满足了使用需求且大于同等规格纯铝合金6061防撞梁的强度；并且，内层的凯夫拉纤维铺层带来了更好的抗撕裂性，对于极限撞击的防撞梁断裂保护有了极大提升。
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