公开(公告)号：CN118836839A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410801510.2

申请日：2024-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏振楠 ,  王宁 ,  霍炎 ,  袁立山 ,  伊国兴

IPC: G01C19/5691 ,  G01C25/00

Abstract: 基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法，本发明属于半球谐振陀螺参数辨识领域，具体涉及半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法。本发明的目的是为了解决现有半球谐振子质量修调过程中频率裂解及刚性轴方位角辨识困难和辨识不准确，导致陀螺的灵敏度和测量精度低的问题。本发明使得刚性轴方位角和频率裂解的测试效率得到极大提升；刚性轴方位角和频率裂解的测试不受品质因数的限制。不受本征频率漂移的影响；能够直接区分出谐振子的高、低频率轴，避免了调平方向出错的可能；正交波腹变化量和相移变化量都是跟随时间线性变化的，增加了测量可靠性和便利性；提高了半球谐振子的频率裂解修调精度与修调效率。

公开(公告)号：CN115200611A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210900339.1

申请日：2022-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  王宁 ,  伊国兴 ,  王瑞祺 ,  魏振楠 ,  霍炎 ,  袁立山 ,  宁友欢

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种半球谐振子批量测试系统及测试方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了现有测试方法的测试精度和测试效率低的问题。本发明将待测的半球谐振子依次通过谐振子夹具固定在旋转平台的上表面上，通过转台控制器控制真空转台旋转，真空转台带动旋转平台旋转使待测半球谐振子旋转至待测位置后，打开激光测振仪后调整激光的焦距，使焦点位于半球谐振子的唇沿位置；启动压电激振器来激励待测半球谐振子，利用激光测振仪获取待测半球谐振子的振动信号；对获得的振动信号进行处理，得到待测半球谐振子的谐振频率、品质因数、频率裂解以及固有刚性轴方位参数；直至旋转平台上的全部待测半球谐振子完成测试。本发明方法可以应用于半球谐振子测试。

公开(公告)号：CN110006454B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201910330488.7

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任顺清 ,  刘逸康 ,  王常虹 ,  霍炎

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法，属于几何量测量与惯性测试领域。本发明一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法首先将IMU安装在内环轴的安装基面上，将中环轴和内环轴处于初始位置，旋转外环轴采集加速度计的输出；外环轴、中环轴处于零位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；外环轴处于零位置、中环轴轴处于180°位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；通过加速度计的输出就可以分离出外环轴轴线的铅垂度、中内垂直度、中外垂直度、内环轴零位误差、中环轴零位误差等。本发明确定了三轴转台的初始零位误差和垂直度后，在标定IMU时，通过建立三轴转台误差的补偿模型，可以提高惯性组合的标定精度。

公开(公告)号：CN110006454A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910330488.7

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任顺清 ,  刘逸康 ,  王常虹 ,  霍炎

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法，属于几何量测量与惯性测试领域。本发明一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法首先将IMU安装在内环轴的安装基面上，将中环轴和内环轴处于初始位置，旋转外环轴采集加速度计的输出；外环轴、中环轴处于零位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；外环轴处于零位置、中环轴轴处于180°位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；通过加速度计的输出就可以分离出外环轴轴线的铅垂度、中内垂直度、中外垂直度、内环轴零位误差、中环轴零位误差等。本发明确定了三轴转台的初始零位误差和垂直度后，在标定IMU时，通过建立三轴转台误差的补偿模型，可以提高惯性组合的标定精度。