公开(公告)号：CN108500957B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201810312004.1

申请日：2018-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  杜志江 ,  陈朝峰 ,  孙鑫

IPC: B25J9/00 ,  A61B5/389 ,  A61B5/22

Abstract: 一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统，它涉及一种外骨骼助力系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。两个驱动装置左右对称固定在刚性背板上；传动装置为四根鲍登线，每个手臂通过同侧的驱动装置控制两根鲍登线收放，每只手臂的内侧和外侧均通过一根鲍登线传动控制，每只手臂的内侧的鲍登线的一端固定在小臂内侧锚点上，另一端依次穿过大臂内侧锚点和内侧鲍登线导管与同侧的驱动装置连接，每只手臂的外侧的鲍登线的一端固定在小臂外侧锚点上，另一端依次穿过大臂外侧锚点和外侧鲍登线导管与同侧的驱动装置连接。本发明用于穿戴式柔性上肢外骨骼机器人上。

公开(公告)号：CN109528453A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811238685.8

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  杜志江 ,  陈朝峰 ,  毛薇

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: 一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，它涉及一种异构膝关节。本发明解决了现有下肢外骨骼膝关节抬腿时可能会出现死点易对人体造成伤害以及人体运动舒适性较差的问题。端盖通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体固装在端盖内，并联弹性体通过轴架与减速器输出轴同轴固接，磁编码器磁环安装在膝关节本体上，磁编码器磁头安装在并联弹性体上，磁编码器磁环与磁编码器磁头相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块，圆弧凹槽与连接板正对设置，连接板上沿其圆周方向加工有多个限位孔，连接板上插装有限位销，可调节限位块与限位销之间设置有弹性橡胶块。本发明用于下肢外骨骼机器人上。