公开(公告)号：CN108838372B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201810836454.0

申请日：2018-07-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱子傲 ,  曹福洋 ,  孙剑飞 ,  陈宏钧 ,  彭德林 ,  宋和谦

IPC: B22D18/04 ,  B22D18/08

Abstract: 大型船舶铜合金螺旋桨桨毂差压铸造成型非线性加压方法，它涉及一种加压方法。本发明解决了现有的差压铸造加压曲线由于控制精度低，难以保证结构壁厚不均的螺旋桨桨毂类铸件的平稳充型的问题。步骤一、升液过程：将升液过程划分为三个阶段，第一升液阶段为升液管填充过程，第二升液阶段为横浇道填充过程，第三升液阶段为内浇道填充过程；步骤二、充型过程：将充型过程划分为四个阶段；步骤三、增压过程：将步压力由500KPa增压至600KPa；步骤四、结晶保压：对步骤三中增压后的压力进行保压，保压时间为步骤五、泄压。本发明用于大型船舶铜合金螺旋桨桨毂差压铸造成型。

公开(公告)号：CN108580847A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810840202.5

申请日：2018-07-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙剑飞 ,  邱子傲 ,  曹福洋 ,  陈宏钧 ,  彭德林 ,  宋和谦

IPC: B22D18/04 ,  B22D18/08

Abstract: 一种复杂金属构件差压铸造成型用非线性加压控制系统，属于差压铸造成型领域，解决了现有差压铸造工艺因采用线性加压方式而导致复杂金属构件成型质量差的问题。所述非线性加压控制系统：电磁阀网络设置在上压力筒与充放气装置之间的气道上，或者设置在下压力筒与充放气装置之间的气道上。电磁阀控制单元用于调节电磁阀网络的通流能力。压差传感单元实时检测上压力筒内部与下压力筒内部的气压差，并将检测到的气压差值发送至主控单元。预设有根据复杂金属构件结构生成的理论非线性加压曲线的主控单元、电磁阀控制单元、电磁阀网络和压差传感单元构成闭环控制系统，用于使上压力筒与下压力筒之间的实际压差曲线与所述理论非线性加压曲线相吻合。

公开(公告)号：CN101251588B

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN200810064196.5

申请日：2008-03-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓华 ,  齐海铭 ,  陈宏钧 ,  孙东昌 ,  孙永泰 ,  邓宗全 ,  唐德威

IPC: G01S1/02 ,  G01S5/02 ,  F16L55/48 ,  F16L101/30

Abstract: 金属管道内移动载体全程示踪定位装置，它涉及一种定位装置，它为了解决现有技术存在的因金属管道信号屏蔽及电磁信号传播距离受限而无法实现长距离管外全程示踪定位的缺点而提出的，它包括移动载体，装设在金属管道内运行的移动载体上甚低频功率电磁脉冲信号发射器，装设在移动装载装置上移动天线阵系统，装设在地下或水中的各检测基站中的信号识别与GPS通讯模块接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来识别移动载体通过与否并把信号发给通讯卫星。移动天线阵系统通过接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来精确定位移动载体在金属管道内的位置，本发明的有益效果在于实现了管外人员对移动载体进行远、近距离管外全程示踪定位。

公开(公告)号：CN101414156B

公开(公告)日：2011-03-23

申请号：CN200810137555.5

申请日：2008-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓华 ,  程红太 ,  赵旖旎 ,  陈宏钧

IPC: G05B11/32

Abstract: 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。

公开(公告)号：CN101414156A

公开(公告)日：2009-04-22

申请号：CN200810137555.5

申请日：2008-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓华 ,  程红太 ,  赵旖旎 ,  陈宏钧

IPC: G05B11/32

Abstract: 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。