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公开(公告)号：CN113501119A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817815.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
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公开(公告)号：CN113572335B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110754671.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有双绕组的单层磁极电磁作动器，属于航空航天领域。解决了现有电磁作动器推力小的问题。它包括定子和动子，所述定子包括定子框架、外磁结构和内磁结构，所述外磁结构包括外磁轭、外磁环、外后磁环、外前磁环、换向导磁环、外顺磁轭和外前磁轭，所述动子设置在定子内部。可实现纳卫星低成本高效率在轨释放。采用双气隙双绕组结构，内绕组电流方向和外绕组电流方向相反，抑制了电枢反应，提高了能量转换率。它主要用于电磁作动器。
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公开(公告)号：CN112720565B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011518786.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于气动的连续可变刚度球关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人刚度小、承载能力差的问题。在关节锁死状态下，支撑球头外壁与右球窝内壁紧密接触，支撑球头上开设有凹槽，且凹槽的开口端朝向左球窝设置，硅胶密封腔体安装在凹槽的底部，所述摩擦球头的一端部插装在所述凹槽内且与硅胶密封腔体无间隙接触，另一端部的形状与左球窝内壁随形设置，左球窝的内壁固设有球窝摩擦层，摩擦球头的另一端部固设有球头摩擦层，硅胶密封腔体的内部安装有气芯，且所述气芯通过气管与外部气源连通。由于摩擦力与硅胶密封腔体内通入的高压气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的球关节可实现非常大的刚度及承载能力。
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公开(公告)号：CN110949645B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911347681.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝径向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈圆筒状结构，其两端一体固接有挡板，两个挡板上同轴开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，若干径向压条均匀固设在腔体圆周方向的表面且均与腔体的中心轴线平行设置，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，径向压条位于SMA丝驱动组件与腔体之间，SMA丝驱动组件通电时沿腔体径向收缩，断电时恢复。通过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。
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公开(公告)号：CN113562203A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110752772.0
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种具有冗余气隙的电磁作动器，该电磁作动器包括定子和动子，定子包括定子框架、磁轭、隔磁环、磁环和锁母；动子包括线圈骨架和环形线圈。本发明在单层磁极结构中形成了上、下双永磁分支磁路，实现了永磁磁通分流从而缓解了整体磁饱和，所采用的隔磁环起到冗余气隙作用，进一步缓解了磁轭局部磁饱和，并有效降低了轴向和径向尺寸，便于安装搭载。本发明可重复使用、推力密度大、体积小且重量轻，实现对不同质量的纳卫星分时调速释放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113452230A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110752428.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K33/18
Abstract: 本发明提出了一种纳星部署器用高推力密度电磁作动器，主要由定子和动子两部分组成，定子主要包括：定子框架、磁轭、磁环和锁母；动子主要包括：线圈骨架和线圈。本发明在单层磁极上形成上、下双永磁分支磁通，实现了对永磁磁通分流有效缓解了磁轭磁饱和，减小了磁轭的厚度，单层磁极单层线圈构型降低了作动器轴向尺寸及体积质量；双永磁分支回路改善了气隙磁场分布，降低了推力波动并增大了推力密度。本发明具有体积小、质量轻、推力密度大且推力平稳的特点，非常适用于部署器对纳卫星在轨调速释放。
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公开(公告)号：CN110949644B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911347671.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝轴向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈单波形腰鼓状结构，两个端盖分别盖设在腔体的两端，每个端盖的中心位置均开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，且SMA丝驱动组件的两端分别与两个端盖固接，SMA丝驱动组件通电时沿腔体轴向收缩，断电时恢复。过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。腔体一方面对SMA丝的伸长起引导作用，另一方面腔体内形成负压，通过入口单向阀对腔体内流体进行补充。
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公开(公告)号：CN112692872A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011518802.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种基于气动的连续可变刚度脊柱关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人的脊柱关节刚性较小、承载能力差的问题。第一脊柱与第二脊柱之间通过若干气缸首尾对接，若干所述气缸相互平行布置，且每个气缸的缸体一端均与第一脊柱的端部铰接，每个气缸的活塞杆一端均与第二脊柱的端部铰接，气缸中位于活塞两侧的腔室分别通过气管与外部气源连接。本申请可在自由转动状态和刚度锁定状态进行切换。通过调节各活塞杆两侧的气压，从而实现关节的锁定。由于气缸的活塞所受的轴向力与气缸的缸体中通入的气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的脊柱关节可实现非常大的刚度及承载能力。
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公开(公告)号：CN112444365A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011380952.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京吾天科技有限公司
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明是一种基于力锤摆动法及激光多普勒法的卫星太阳翼基板展开低频模态测试方法。本发明涉及太阳翼展开低频模态测试技术领域，本发明对太阳翼基板进行外观检查，确定卫星帆板的技术状态，设定试验场地环境，对太阳翼进行吊装和固定；采用力锤摆动法及激光多普勒法，对太阳翼基板进行模态测试；当太阳翼几班的偏移量保持不变时，进行试验前期状态检查，检查完成后，启动测试试验运行，并采集试验数据；根据采集到的试验数据，进行模态参数计算分析，确定各阶固有频率响应。本发明相比于传统的力锤敲击法，摆动法可以激发太阳翼基板的低频振动，从而更好地模拟展开太阳翼基板在太空中失重环境下的弹性振动状态。
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公开(公告)号：CN109015741B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810971448.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是涉及一种气动扭转关节，更具体的说是一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，包括顶部端板、端板外环、刚度增强腔、扭转腔、保持圈、外接气管和底部端板，所述扭转腔固定连接在底部端板上；所述顶部端板固定连接扭转腔上；所述保持圈设有两个，两个所述保持圈分别套设在扭转腔的上下两端；两个保持圈设置在顶部端板和底部端板之间；所述刚度增强腔的两端分别固定连接在上下两个所述保持圈上；所述刚度增强腔和扭转腔上皆设有气管连接头。本发明提供了一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，实现关节扭转运动并具有一定的刚度保持功能，保证运动的可靠性和稳定性，提高机器人整体刚度和位姿准确性、可靠性。
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