公开(公告)号：CN115390434A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210835013.5

申请日：2022-07-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  苏宇童 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明主要包括复合航行器在顺风环境中的人工智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，其中，神经网络，涉及了神经网络BP单边权值控制与PID控制单元。复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络辨识器、PID控制器等。神经网络控制器、被设置在智能控制器的中心，神经网络辨识器，被设置在智能控制器的两端，PID控制器，被设置在智能控制器的后端。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，可以提升复合航行器的作业能力。

公开(公告)号：CN115339654A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210874919.8

申请日：2022-07-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  苏宇童 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明一种用于空间环境的神经网络控制与H∞控制微型航天器的智能控制方法，主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型航天器姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络控制辨识器、H∞控制器等。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型航天器的姿态控制所造成的扰动。

公开(公告)号：CN115214864A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210828700.4

申请日：2022-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  苏宇童 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: B63H9/067

Abstract: 本发明一种复合航行器的双层变结构横帆装置，包括主横帆组件、左边变结构横帆A组件、左边变结构横帆B组件、左边变结构横帆C组件、变结构横帆双层驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变结构横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变结构横帆的驱动组件，并且左边变结构横帆组件可以通过左边变结构横帆驱动组件进行转动；右边变结构横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变结构横帆的驱动组件，并且右边变结构横帆组件可以通过右边变结构横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变结构横帆A链接在左边变结构驱动组件上；左边变结构横帆B链接在左边变结构驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。

公开(公告)号：CN110509277A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910825704.5

申请日：2019-09-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  苏宇童 ,  张秋艳 ,  任秉银 ,  苏宇琦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机器人运动控制系统及机器人，涉及机器人技术领域。本发明所述的机器人运动控制系统，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置，所述主控装置分别与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置连接；所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。本发明所述的机器人运动控制系统及机器人，通过设置各装置分散分布在系统内，防止由于电磁干扰造成各装置之间传递的指令紊乱的情况发生，从而能够提高机器人运动控制系统的工作效率，最终提高了机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN100488873C

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200710071996.5

申请日：2007-04-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 康鹏超 ,  武高辉 ,  苏军

IPC: C01B31/36 ,  B82B3/00

Abstract: 一维SiC纳米线的制备方法，它涉及一种SiC纳米材料的制备方法。本发明解决了工艺复杂、成本高、生长不易控制、纯度低、转化率低的问题。方法的步骤如下：a、将Si粉和石墨粉混合后；b、将混合物球磨12～48h；c、酸洗；d、水洗；e、加入有机溶剂，超声分散10～15min；f、静置10min～2h；g、将其覆盖在基片或瓷舟上；h、将经步骤g处理后的基片或瓷舟放入加热装置中，抽真空至10-2～10-1Pa，充氩气至0.5～1个大气压或保持真空，以10℃/min或5℃/min的速率升温到900～1200℃，保温时间设为1～5h。本发明具有工艺简单、反应过程中不添加催化剂、成本低、生长易控制、转化率高、纯度高的优点。