-
公开(公告)号:CN104765370A
公开(公告)日:2015-07-08
申请号:CN201510178044.8
申请日:2015-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法,涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下,存在稳定航迹误差,本发明为了消除稳定航迹误差,直接引入侧滑角β=a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正,根据修正后的艏向期望角ψd=βi-α(t)-β对艏向角度进行调整,能够消除稳定航迹误差,实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。