公开(公告)号：CN102673759B

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201210152122.3

申请日：2012-05-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  田体先 ,  何景峰 ,  佟志忠

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；柔性铰点之间通过8个支腿分别连接。本发明的优点在于：具有推力大，动作连续，柔顺性好的特点；提高了推进效率，复现了真实鱼类游动变刚度节能机理。

公开(公告)号：CN103605896A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310626619.9

申请日：2013-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田体先 ,  姜洪洲 ,  佟志忠 ,  何景峰

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。

公开(公告)号：CN103224017A

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201310141208.0

申请日：2013-04-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  崔祚 ,  何景峰 ,  佟志忠 ,  田体先

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体和模拟鱼脊椎的刚性体，模拟鱼脊椎的刚性体的一端与模拟鱼肋骨的刚性体的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元包括弹簧和阻尼器，弹簧的两端分别与阻尼器的两端连接，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。本发明结构紧凑，控制简单有效，能更有效的提高仿生鱼的游动效果。

公开(公告)号：CN102729249A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210216663.8

申请日：2012-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田体先 ,  姜洪洲 ,  何景峰 ,  佟志忠

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供了一种适用于模态空间控制的六自由度并联机构参数优化方法，在六自由度并联机构在被动关节阻尼不可忽略的情况下通过改变结构参数使之近似为粘性比例阻尼系统，使得模态空间解耦控制器仍然能够发挥其大幅提高系统控制特性的优势，本发明使得模态空间控制器的适用范围大大增加。

公开(公告)号：CN102662327A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210154881.3

申请日：2012-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田体先 ,  姜洪洲 ,  何景峰 ,  佟志忠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，通过系统结构参数直接计算出模态矩阵，通过模态矩阵变换将六自由度强耦合多输入多输出系统转换为模态空间内六个解耦的单输入单输出系统，并结合液压动压反馈技术，设计出模态空间动压反馈控制器的各参数，不仅解决了系统的耦合问题，而且使得解耦后的各模态空间通道达到了最优的控制性能。本发明设计方法只与系统结构参数相关，使得模态解耦控制器适用范围大大增加。

公开(公告)号：CN103605896B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310626619.9

申请日：2013-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 田体先 ,  姜洪洲 ,  佟志忠 ,  何景峰

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。

公开(公告)号：CN102829014A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210312722.1

申请日：2012-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  田体先 ,  何景峰 ,  佟志忠

IPC: F15B13/16

Abstract: 本发明提供了一种动压反馈伺服阀动压反馈装置的设计方法，将动压反馈装置的控制喷嘴工作状态修正为层流状态而非传统上采用的紊流状态，在此基础上提出了一种新的计算时间常数的方法，其计算结果与试验结果基本吻合，解决了采用传统计算公式其时间常数计算结果与试验结果相差很大而导致设计出的动压反馈装置与要求动态特性相差很大甚至造成系统不稳定的问题。采用该方法设计的动压反馈伺服阀构成闭环控制系统时，可以有效的提高系统阻尼比从而大幅提高闭环控制系统的快速性。