公开(公告)号：CN113219842B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110648754.8

申请日：2021-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王桐 ,  王雨佳 ,  邱剑彬 ,  纪文强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于自适应动态规划的机械臂最优跟踪控制方法，采用自适应动态规划技术，针对机械臂系统设计了一种最优跟踪控制方案。首先，建立机械臂系统模型；其次，设计关于跟踪误差的新型无限域性能指标；接着，利用自适应动态规划技术和神经网络技术设计出近似最优跟踪控制器。本发明解决了强化学习在设计最优跟踪控制器时，对被控系统的限制，同时，简化了跟踪控制器的步骤。

公开(公告)号：CN113325717A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110647906.2

申请日：2021-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  王桐 ,  王雨佳 ,  纪文强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于互联大规模系统的最优容错控制方法，本发明研究了一种大规模互联系统。其中每个子系统的模型是严格反馈的形式，系统的状态是可测的，并且系统中的控制输入增益函数是已知的。各个系统之间的互联项是未知的，部分模型动态也是未知的。考虑执行器故障，并对系统中常出现的几种故障，例如失效故障和卡死故障进行建模。其次，利用反步技术设计每个状态的参考信号。最后，利用自适应动态规划技术和改进的神经网络技术设计出关于含有故障的大规模互联系统的最优容错控制方案。

公开(公告)号：CN111522241A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010381563.5

申请日：2020-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邱剑彬 ,  王桐 ,  王雨佳 ,  樊渊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间观测器的主动容错控制方法及装置，应用于旋翼式飞行器容错控制，所述方法包括：建立旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型；根据旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型建立固定时间滑模观测器；根据旋翼式飞行器姿态控制系统的数学模型以及固定时间滑模观测器建立容错控制器；利用容错控制器对旋翼式飞行器进行控制；本发明的优点在于：系统稳定性较强，建模误差小。