公开(公告)号：CN117949014A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311868496.X

申请日：2023-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王瑞祺 ,  伊国兴 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  李汉时

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 基于正弦注入的半球谐振陀螺虚拟进动自校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决现有半球谐振陀螺校准依赖于前期大量的温度实验以及模型的准确性，无法满足大规模陀螺生产的需求的问题。本发明通过定幅值正弦注入模块向谐振幅值中注入扫频信息以获得谐振子的幅频特性，并根据幅频特性来得到衰减时间常数。随后将表征到的衰减时间常数、谐振幅值、幅值控制输出反馈进虚拟进动自校准模块，最终使半球谐振陀螺在不进行前期温度标定的情况下实现进动速度的自校准。本发明可应用于轴对称振动陀螺的校准过程。

公开(公告)号：CN117824708A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410006380.3

申请日：2024-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王瑞祺 ,  伊国兴 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  李汉时

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691 ,  G01C19/5776

Abstract: 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺检测回路中X/Y通道增益误差以及失准角实时补偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到Cx、Cy、Sx和Sy；利用X/Y通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定。主要用于对半球谐振陀螺在线标定。

公开(公告)号：CN117782163A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311857096.9

申请日：2023-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  李汉时

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决半球谐振陀螺虚拟进动速度随环境温度变化难以实时补偿的问题。本发明方法通过对不同温度下半球谐振子谐振频率与衰减时间常数的精确标定，再利用拟合方法对这些标定数据进行函数拟合。通过此过程，得到了谐振子谐振频率与衰减时间常数的关联模型。随后，本发明通过实时监测环境温度，以标定模型为基础，利用衰减时间常数对虚拟进动控制力进行实时调整，使其进动速度稳定。本发明应用于半球谐振陀螺的启动及校准过程。