公开(公告)号：CN109847952A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910078861.4

申请日：2019-01-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  单丙杰 ,  王玘玥 ,  张媛媛 ,  陈松林 ,  赵辉 ,  马杰 ,  陈维山 ,  姚郁

IPC: B04B9/14

Abstract: 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速-ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速-ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。

公开(公告)号：CN113325785B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202110654788.8

申请日：2021-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘清泉 ,  霍鑫 ,  刘康志 ,  赵辉 ,  邢宝祥 ,  王玘玥 ,  吴瑷菁

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于数据存储的位置重复控制方法，用以解决实际伺服系统中位置域重复控制效果较差的问题。本发明的技术要点包括：根据干扰信号的位置周期构造干扰信号位置内模；根据干扰信号位置内模设计角速度相关时变位置滤波器；针对角速度相关时变位置滤波器，设计对应的位置补偿器；将干扰信号位置内模、角速度相关时变位置滤波器和位置补偿器相结合构成位置重复控制器；针对谐波干扰成分，将多个位置重复控制器级联，构造级联位置重复控制器。本发明解决了位置重复控制系统的稳定性、周期偏移及参数整定问题，并能够有效实现位置周期干扰的抑制，提高伺服系统角位置精度及角速度平稳性。本发明可应用于伺服系统中对时变周期干扰信号的抑制或跟踪。

公开(公告)号：CN108279571B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201810108306.7

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈松林 ,  吴金书 ,  邢宝祥 ,  王玘玥 ,  刘刚 ,  王博

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种有限转角机电伺服系统的模型参数辨识方法，本发明涉及有限转角机电伺服系统的模型参数辨识方法。本发明的目的是为了解决现有开环扫频测定法使用时，机电伺服系统运动存在位置漂移、方向不确定，可能会使机电伺服系统位置转动角度过大，进而超过位置限制，引起机械结构的损坏的问题。过程为：一、建立机电伺服系统机理模型；二、获得实际控制信号幅值；三、计算补偿信号幅值；四、改变输入信号幅值；五、重复二到四，直到得到理想控制信号幅值，获得频率点的幅相特性；六、改变输入信号频率，重复二到五，得到所需频带内各频率点的幅相特性；七、得到机电伺服系统的模型参数。本发明用于机电伺服系统的模型参数辨识领域。

公开(公告)号：CN108279571A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810108306.7

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈松林 ,  吴金书 ,  邢宝祥 ,  王玘玥 ,  刘刚 ,  王博

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 一种有限转角机电伺服系统的模型参数辨识方法，本发明涉及有限转角机电伺服系统的模型参数辨识方法。本发明的目的是为了解决现有开环扫频测定法使用时，机电伺服系统运动存在位置漂移、方向不确定，可能会使机电伺服系统位置转动角度过大，进而超过位置限制，引起机械结构的损坏的问题。过程为：一、建立机电伺服系统机理模型；二、获得实际控制信号幅值；三、计算补偿信号幅值；四、改变输入信号幅值；五、重复二到四，直到得到理想控制信号幅值，获得频率点的幅相特性；六、改变输入信号频率，重复二到五，得到所需频带内各频率点的幅相特性；七、得到机电伺服系统的模型参数。本发明用于机电伺服系统的模型参数辨识领域。

公开(公告)号：CN105478245B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201511029258.5

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  佟鑫刚 ,  郑双鹏 ,  王玘玥 ,  陈松林

IPC: B04B9/14

Abstract: 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。