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公开(公告)号：CN114440852A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210252915.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN113899365A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN110353694A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910651421.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于特征选取的运动识别方法，它属于运动识别技术领域。本发明解决了现有运动识别方法存在的运动识别的准确率低、以及运动识别的效率低的问题。本发明为了避免部分特征之间的区分效用互有重叠，构建了一套科学的特征评价指标，选择出了最佳的特征组合方案，结合极端梯度提升树算法能够达到97.99％的运动识别准确率，相比较于现有方法，本发明的精简方案下，特征种类减少了8类、特征提取时间减少了2.62％、特征维度减少20.78％，有效提升了运动识别的效率。本发明可以应用于运动识别技术领域。
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公开(公告)号：CN115876178B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN116576887A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502306.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种速率积分半球谐振陀螺性能评估方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了陀螺虚拟进动驱动谐振子驻波转动的转速受环境温度影响，导致难以准确评估虚拟进动控制方案的半球谐振陀螺的极限性能的问题。本发明采取的技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在单轴转台上，使陀螺敏感轴与转台回转轴平行，并启动半球谐振陀螺；步骤2、设定转台给定转速后，驱动转台旋转；步骤3、采用数据采集上位机记录半球谐振陀螺的输出数据；步骤4、对半球谐振陀螺输出数据进行去除转台误差处理，得到去除转台误差后的半球谐振陀螺输出数据；步骤5、对步骤4得到的输出数据进行陀螺性能分析。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116576885A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502302.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种基于温度标定与补偿的半球谐振陀螺启动方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了在谐振子达到热稳定之前，控制电路施加虚拟进动角速度受温度影响不断变化导致陀螺输出性能受到影响的问题。本发明通过对不同温度下半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度标定，再采用拟合方法对标定的半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度进行函数拟合，并最终补偿到陀螺控制系统中，实现半球谐振陀螺启动过程中陀螺输出性能的快速稳定。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的启动过程。
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公开(公告)号：CN114440852B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210252915.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN113899365B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN113551660A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110826008.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN118032012A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410305976.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了装配误差在线校准方法存在校准过程复杂、对陀螺的零偏稳定性产生剧烈影响和对工作模式产生限制的问题。本发明通过采集X通道的检测信号xh和Y通道的检测信号yh，再将两通道检测信号分别与高频余弦参考信号进行解调，从而将谐振子中的高频响应提取出来。随后根据X通道和Y通道高频余弦给定信号的幅值、以及解调出的信号关联模型来实时辨识陀螺的装配误差参数，最终根据辨识结果来实现装配误差在线校准。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺装配误差在线校准过程。
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