公开(公告)号：CN119281752A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411099825.3

申请日：2024-08-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈曦 ,  姜梦 ,  王喆 ,  姜楠 ,  陈奥 ,  王智远 ,  马金铭

IPC: B08B7/00

Abstract: 一种智能化激光‑干冰复合清洗方法及装置，属于污渍清洗领域，本发明为解决现有技术对于大厚度污渍清洗效果不理想的问题。本发明方法包括以下步骤：对待清洗工件进行视觉扫描，通过三维表面形貌重构获取待清洗工件表面污渍厚度分布，根据污渍厚度将待清洗工件表面划分出多个子区域；所述子区域包括三类：极薄子区域、中厚度子区域和大厚度子区域；进行清洗路径规划，形成三条清洗路径；极薄子区域清洗路径的清洗工艺为：激光清洗；中厚度子区域清洗路的清洗工艺为：激光‑干冰复合清洗；大厚度子区域清洗路径的清洗工艺为：激光‑干冰复合清洗。清洗装置包括地轨龙门运动系统、一号机械臂、二号机械臂、干冰清洗系统、视觉识别系统和脉冲激光清洗系统。

公开(公告)号：CN108845590A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810736003.X

申请日：2018-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明是一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。通过构建含有有向生成树的固定拓扑进行通信，实现无人机之间的信息交互，并采用同步耦合方法设计两种时延情况下的编队控制算法，得到当前时刻无人机的控制输入，以达到编队无人机状态同步匹配的目的，使无人机之间的通讯在受到固定常数时延或时变时延的干扰时，仍然能够收敛于预定的编队队形。

公开(公告)号：CN107855536B

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201711111420.7

申请日：2017-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王喆 ,  李宇杰 ,  霍矅 ,  李长光 ,  李迪 ,  刘荣刚 ,  张鹏

IPC: B22F7/06 ,  B22F3/24

Abstract: 本发明提供一种利用铜纳米材料使金属与有机物形成高强度可靠连接的方法，首先制备铜纳米颗粒，使铜纳米颗粒表面修饰有一层很薄的有机表面活性剂壳层；将铜纳米颗粒分散在溶液中制成分散液，在金属或者有机物母材表面利用铜纳米颗粒的分散液多次叠层直写，形成铜纳米颗粒含量和分布渐变的梯度连接层，并在连接层表面连接另一母材；对金属‑有机连接结构进行热处理改性，直写的连接层形成从纳米到连接界面宏观尺度的多尺度渐变界面结构，实现高强度可靠的金属‑有机物连接。该方法综合利用范德华力、化学键与机械互锁实现了金属与有机物的高强度连接，操作简单、易于实现、成本低、环保、实用性强。

公开(公告)号：CN202533990U

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201120567515.1

申请日：2011-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张钦宇 ,  王喆 ,  夏猛 ,  付东松 ,  张英会

IPC: G06M7/06 ,  G07D13/00

Abstract: 本实用新型提供了一种具有冠字号码识别功能的点钞机硬件电路，其包括图像传感器，放大器，AD转换器，FPGA，DSP和ARM，所述图像传感器、放大器、AD转换器依次连接，所述AD转换器、DSP、ARM分别与所述FPGA连接。还提供了一种点钞机，其包括上述所述的具有冠字号码识别功能的点钞机硬件电路。本实用新型的有益效果是，达到传统不带号码识别功能的点钞机的速度，增加了纸币清分和纸币号码识别的功能，对纸币号码的识别率满足新国标要求。