-
公开(公告)号：CN119167760A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411197222.7
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于新型贝叶斯滤波的弹道导弹自由段跟踪方法，包括解决量测数据随机多步延迟和量测丢失。具体为：首先，建立了一种新的量测模型，能够表征量测数据的随机多步延迟和丢失；其次，在量测数据发生随机多步延迟情况下，对系统状态进行增广并引入延迟变量，设计了一种增广高斯混合滤波器框架；然后，当测量值丢失时，将量测值从先前的时刻传播到当前时刻，并以状态增广的形式导出均值和协方差的表达式；最后，基于设计好的滤波算法对弹道导弹的自由段进行跟踪。本发明的优点是：采用贝叶斯估计理论在出现量测数据随机多步延迟和丢失情况下实现了对弹道导弹目标的准确跟踪，具有非常重要的工程意义。
-
公开(公告)号：CN117364736A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311320939.1
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种姿态可调注气降低砂土饱和度的地基抗液化处理方法，所述方法如下：将气体压缩机放置于地基地表，注气细管深入可液化地基；布置土工加筋橡胶，阻断动水流与地震波；判断地基液化层的深度，实时调节注气细管深入地基的深度；进行注气，实时调节注气细管深入地基的位置；根据超声测量接收装置的数据结果，判别注入气体的稳定性，进而调节注气开关，控制注气速度；判别处理后液化地基的饱和度，当饱和度降低50%以上，关闭注气开关停止注气，同时通过超声测量装置实时监测注入气体的稳定性。本发明具有向液化砂基内不同位置精准、均匀注入稳定大小气泡的特点，对注气位置土体扰动微小，有效降低了液化砂基的饱和度。
-
公开(公告)号：CN116464601A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310227768.1
申请日：2023-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03C4/00
Abstract: 本发明公开了一种双叶片式摆动液压马达。该双叶片式摆动液压马达包括叶片轴，叶片轴的外侧依次套接前端盖、缸体和后端盖，后端盖开设第一油道，第二油道，第三油道和第四油道，第一、第二油道的一端分别连通至油源，另一端分别连通至与后端盖固接的伺服阀，第三、第四油道的一端分别连通至缸体的内腔，另一端分别连通伺服阀，后端盖套接于叶片轴的外周面开设第一环形油槽和第二环形油槽，第一环形油槽通过第五油道与第一油道连通，第二环形油槽通过第六油道与第二油道连通，叶片轴开设第七油道和第八油道，第七油道与第一环形油槽连通，第八油道与第二环形油槽连通。本发明解决了现有技术功能少，不利于机器人技术发展的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116361608A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310225111.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种具有相关噪声和丢包补偿的非线性系统高斯状态估计器，涉及一种特别适用于非线性系统高斯状态的数据处理装置。目的是为了克服现有对非线性系统的状态估计，没有考虑到相关噪声、计算量大以及估计精度低的问题。其中，高斯状态估计器为高斯递归滤波器，用于对非线性系统先进行时间更新；再进行测量更新，预测得到非线性系统的高斯状态；高斯状态估计器为高斯递归多步预测器，用于对非线性系统进行N步预测，从而预测得到非线性系统的高斯状态；高斯状态估计器为高斯递归多步平滑器，用于对非线性系统进行平滑计算，从而预测得到非线性系统的高斯状态。
-
公开(公告)号：CN116880652A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310967428.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆阿斯潘科技有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及光伏优化器技术领域，公开了一种限制输出占空比幅值方法，包括S1，将光伏板划分为n个光伏组件，根据每个光伏组件面积S大小获得最大输入电压值Um；S2，根据最大输入电压值Um获得占空比最大幅值DCm；S3，实时追踪各光伏组件的输入电压值Ui，将输入电压值Ui与输入电压阈值U0进行比对，当输入电压值Ui超过输入电压阈值U0时，对占空比DCt进行调节；S4，对调节后的占空比幅值DCt进行分析，使当前占空比幅值DCt小于设置的占空比最大幅值DCm；S5，完成调节控制后输出电压。本发明确保优化器的占空比幅值工作在最佳幅值范围内，从而也将输出电压控制在安全电压内，既可以保护优化器不过压损坏，还能持续稳定输出。
-
公开(公告)号：CN220428372U
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202321166976.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种四足仿生机械狗。该四足仿生机械狗包括躯干，躯干的前后两侧设置腿部机构，腿部机构包括同轴的大腿电机和小腿电机，大腿电机固接大腿谐波减速器，大腿谐波减速器与躯干固接，小腿电机固接小腿谐波减速器，小腿谐波减速器与大腿电机固接，小腿电机外侧套接大腿骨，大腿骨的上侧收容套接于小腿电机壳体外侧的主动轮，主动轮通过同步带连接从动轮，从动轮固接于大腿骨的下侧，从动轮的侧壁固接小腿骨，小腿骨的外侧套接小腿外壳，小腿外壳的上侧通过转轴枢接大腿外壳，大腿外壳套接于大腿骨的外侧，转轴贯穿于从动轮，小腿外壳的下侧设置足部。本实用新型解决了现有技术腿部重量大，惯量大而影响机械狗整体的机动性的问题。
-
公开(公告)号：CN220326085U
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202223590669.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 重庆阿斯潘科技有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本实用新型涉及光伏领域，具体涉及用于光伏优化器的散热结构，优化器包括相向设置的第一电路单元与第二电路单元，第二电路单元内包括多个功率器件，光伏优化器散热结构包括层叠分布的基板、导热垫片与散热板，第二电路单元设于基板一侧，导热垫片覆盖于基板远离第二电路单元一侧，基板与散热板通过导热垫片导热连接；散热板与导热垫片接触面设有凹槽，凹槽与导热垫片相匹配，凹槽用于安装导热垫片。将优化器运行过程中产生的热量直接通过基板与导热垫片传递至散热板进行散热，本方案具有结构简单，散热效果好的有益效果。
-
公开(公告)号：CN220428390U
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202321345695.8
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度高适应性机器人单腿测试台。该多自由度高适应性机器人单腿测试台包括框架，框架的两侧设置有竖滑轨，竖滑轨滑动连接有第一滑块，第一滑块的两侧设置有第一卡环，第一卡环与竖滑轨可拆卸连接，用于固定第一滑块，第一滑块固接有活动横梁，两侧的活动横梁之间设置有横滑轨，横滑轨滑动连接有第二滑块，第二滑块的两侧设置有第二卡环，第二卡环与横滑轨可拆卸连接，用于固定第二滑块，第二滑块固接有用于安装单腿的夹具。本实用新型解决了现有技术不仅测试验证的周期长，而且成本高，不利于机器人整机性能控制的问题。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.029 seconds)
