公开(公告)号：CN118129795A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410305979.7

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  解伟男 ,  王奇 ,  李汉时 ,  吴梓昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准方法，属于惯性仪表控制技术领域。本发明解决了现有半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准方法存在环境适应性差、计算繁琐的问题。通过在谐振子控制信号中叠加给定高频信号，再利用高频参考信号对检测信号解调以提取谐振子高频信号的正余弦成分。最后根据高频控制信号及高频解调结果通过在线辨识算法来得到控制回路的相位误差，最终根据辨识结果实时调整锁相环的目标锁相相位，从而实现对于半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准。本发明主要用于对半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准。

公开(公告)号：CN117949014A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311868496.X

申请日：2023-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王瑞祺 ,  伊国兴 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  李汉时

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 基于正弦注入的半球谐振陀螺虚拟进动自校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决现有半球谐振陀螺校准依赖于前期大量的温度实验以及模型的准确性，无法满足大规模陀螺生产的需求的问题。本发明通过定幅值正弦注入模块向谐振幅值中注入扫频信息以获得谐振子的幅频特性，并根据幅频特性来得到衰减时间常数。随后将表征到的衰减时间常数、谐振幅值、幅值控制输出反馈进虚拟进动自校准模块，最终使半球谐振陀螺在不进行前期温度标定的情况下实现进动速度的自校准。本发明可应用于轴对称振动陀螺的校准过程。

公开(公告)号：CN117824708A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410006380.3

申请日：2024-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王瑞祺 ,  伊国兴 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  李汉时

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691 ,  G01C19/5776

Abstract: 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺检测回路中X/Y通道增益误差以及失准角实时补偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到Cx、Cy、Sx和Sy；利用X/Y通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定。主要用于对半球谐振陀螺在线标定。

公开(公告)号：CN117782163A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311857096.9

申请日：2023-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  李汉时

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5691

Abstract: 基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决半球谐振陀螺虚拟进动速度随环境温度变化难以实时补偿的问题。本发明方法通过对不同温度下半球谐振子谐振频率与衰减时间常数的精确标定，再利用拟合方法对这些标定数据进行函数拟合。通过此过程，得到了谐振子谐振频率与衰减时间常数的关联模型。随后，本发明通过实时监测环境温度，以标定模型为基础，利用衰减时间常数对虚拟进动控制力进行实时调整，使其进动速度稳定。本发明应用于半球谐振陀螺的启动及校准过程。

公开(公告)号：CN115876178A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211641073.X

申请日：2022-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王奇 ,  奚伯齐 ,  王常虹 ,  伊国兴 ,  李汉时 ,  解伟男

IPC: G01C19/5691 ,  G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。

公开(公告)号：CN114858153A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210364971.9

申请日：2022-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  李汉时 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  伊国兴

IPC: G01C19/5719 ,  G01C25/00

Abstract: 一种半球谐振陀螺振动状态监测系统及监测方法，它属于半球谐振陀螺振动状态监测技术领域。本发明解决了现有的半球谐振陀螺振动状态监测方式存在振动信息缺失的问题。本发明方法所采取的主要技术方案为：建立包括半球谐振陀螺表头、陀螺控制板卡、转台、转台驱动器、数据采集卡和计算机的半球谐振陀螺振动状态监测系统，转台负责提供角速度输入，陀螺控制板卡负责解算陀螺振动信息并驱动谐振子振动，数据采集卡负责将陀螺振动信号采集到计算机中，计算机负责实时解算出各待监测量，并将其进行显示和保存，以及给转台驱动器发送指令来控制转台。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺振动状态进行监测。